приостановка программы на Krc4

[Антонов Игнат]

привет,
как приостановить работающую программу без использования пульта на Krc4. можно ли это сделать с помощью переменных или цифрового входа?

[r_freelancer]

Если робот работает с PLC можно использовать системный сигнал $MOVE_ENABLE.
Или используйте INTERRUPT с командой Brake F.

[Киршин Вадим]

Здравствуйте, пробовали через Halt? Я думаю, это поможет остановить программу, а когда захотите запустить ее снова, нажмите play.

[Саша Ястрин]

попробуйте через $move_enable

[Антонов Игнат]

спасибо за ответы. я пробовал Halt только вот потом программа возобновлялась не с того места, где ее останавливали.

[r_freelancer]

Стоит halt в интеррапте? Команда halt остановит робота после завершения уже начавшегося движения.

[Киршин Вадим]

Если вы использовали resume при этом, то ничего удивительного. Вот пример:
DЕFINTRSUD()
INTЕRRUРТ6ОFF
BRАKЕ F
HФLT;stоp thе prоgrаm rеsumе whеn plаy buttоn is prеssеd
INTЕRRUРТ6ОN
ЕND

[Антонов Игнат]

Спасибо, Получилось! Вы были правы! Я почему-то думал, что нужно обязательно использовать resume
Еще раз спасибо.

[Киршин Вадим]

Команда resume в основном используется для прерывания подпрограммы, задачи. Для приостановки ее использовать не стоит.

[Антонов Игнат]

спасибо за информацию. теперь буду знать))