Base Offset

[Dmitry_CH]

Добрый день

Робот некорректно отрабатывает Base offset.
Смещение X,Y,Z работает нормально, однако при смещении A,B,C робот перемещается в непредсказуемом направлении, в том числе TCP не стоит на месте.

Например я создал два пункта
SPTP Xpoint
SPTP {X 0,Y 0,Z 0,A 30,B 0,C 0}:Xpoint

Во втором пункте робот начинает движение на первой оси в положительном направлении вплоть до упора.

В чём может быть проблема и как её разрешить?

Робот KR 6 R900-2
Контроллер KR C5 micro

[Роботёр]

Ответить тяжело, пока не видишь всей программы.
1)смысл движения PTP (Point to Point )двигаться от одной точки к другой, а вот как он это делает, куда и как вращать каждую ось - решает сам робот. Это непредсказуемо. Я конечно не знаю твоих целей, но в данном случае я бы использовал движение Lin
2)при движении к SPTP Xpoint. Ты сам понимаешь в какой это базе происходит? Где координаты точки Xpoint? Может в этом проблема?
3)SPTP {X 0,Y 0,Z 0,A 30,B 0,C 0}:Xpoint - как я себе понимаю вот эту строчку. Т.е. идет PTP движение робота в точку XPoint с координатами X 0,Y 0,Z 0,A 30,B 0,C 0. Опять же нужно понимать в какой базе сейчас это все происходит. Просто если это в NullFrame, то тогда робот пойдет к себе в основание.

Как итог, нужно понимание в какой базе работает робот
$Base=Base_data[1] - таким образом можно назначить актуальную рабочую базу. В данном случае это база 1