Сообщение от killla
|
Беда, печаль! А не могли бы вы немножечко, прям таки совсем чуть чуть рассказать про эту систему!
|
Для сварочных роботов Fanuc желательно всегда использовать дополнительные специализированные сварочные опции. Они стоят дополнительных денег, а устанавливаются удаленно (прошивается образ контроллера).
• Функция TAST (для отслеживания шва по дуге)
Отслеживание шва по дуге (TAST) используется при дуговой сварке с металлическим электродом в среде защитного газа с постоянным напряжением (GMAW), также известной как MIG.
TAST может осуществлять управление роботом для поддержания тока постоянной величины между сварочной проволокой и деталью.
Поэтому, если деталь установлена в несколько отличное положение, робот может
автоматически исправить собственную траекторию и нормально выполнить сварку.
TAST позволяет роботу отслеживать сварной шов как по вертикали, между горелкой и
деталью, так и по горизонтали, поперек шва, посредством контроля изменения сварочного тока (по синусоиде поперечного перемещения). TAST может использоваться для линейных и круговых траекторий.
• Функция Touch Sense (для восприятия касания)
Восприятие касания (дополнительная функция) позволяет роботу автоматически изменять
траекторию для компенсации расстояния смещения объекта.
Восприятие касания включает следующее:
- Перемещение центра инструмента робота (TCP) по направлению к объекту с
использованием предварительно заданных перемещения, скорости и направления робота.
- Использование входного сигнала для индикация соприкосновения робота с объектом.
- Сохранение обнаруженного месторасположения объекта или информации о смещении
положения в регистрах положения.
- Использование сохраненного положения для перемещения робота на сохраненное
месторасположение или использование информации о смещении положения для смещения
одного или более положений в программе сварки.