Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 06.09.2017, 18:41   #1
A_ghost
Гуру
 
Регистрация: 04.06.2012
Сообщения: 54
Сказал Спасибо: 9
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию проблема с синхронизированными движениями

Существует такая проблема роботизированный комплекс контроллер nx100 манипулятор HP 20 есть 3 базовые оси типа портал и одно осевой кантователь
Проблема вот в чем при выполнении калибровки кантователя и робота в проверочном режиме робот и кантователь двигаются синхронно значит вроде кооперационный режим нстроен
стоит задача используя функцию shift смещать координаты шва в режиме кооперации После ощупывания в переменной для смещения появляется отклонение положение детали по оси y но при применении команды ssfton робот смещается по оси z Проведя серия экспериментов и меняя угловые координаты в калибровке между роботом и внешней осью кантователя было выяснено что после задания каких либо поворотов системы координат в калибровке режима кооперации меняется система координат для синхронизированных движений SMOV При обнулении углов повороте осей координат то смещение происходит в соответствии с базовой системой координат Было выяснено что система координат в синхронизированных движения повернута на 90 градусов относительно оси х. то есть ось z синхронизированного движения параллельна оси y базовой системы координат Может быть в чем то ощибкаа кто подскажет как использовать функцию смещения в синхронизированных движениях???
A_ghost вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.09.2017, 17:55   #2
A_ghost
Гуру
 
Регистрация: 04.06.2012
Сообщения: 54
Сказал Спасибо: 9
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

все вопрос решен спасибо всем
A_ghost вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.09.2017, 11:14   #3
Роман Александрович
Гуру
 
Регистрация: 12.11.2015
Сообщения: 68
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 12 сообщении
По умолчанию

если не сложно, опишите как решили проблему. может еще кому пригодится.
Роман Александрович вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.09.2017, 11:20   #4
A_ghost
Гуру
 
Регистрация: 04.06.2012
Сообщения: 54
Сказал Спасибо: 9
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

оказалось использовалась подпрограмма поиска стенок конструкции в которой вычислялось смещение в базовых системах координат Поэтому в синхронизированных движения эти смещения действовали по системе координат кантователя Master tool в итоге при разных поворотах кантователя точки смещались по разному. То есть базовая система координат она не изменна а система координат master tool используемая в синхронизированных движениях вращается вместе с поворотом кантователя.
A_ghost вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 20:53.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co