Сообщение от NSY
|
|
Если повторяемость геометрии (траектории) шва +- 1,5мм и повторяемость положения шва в пространстве в разумных пределах, я на роботах OTC DAIHEN использую связку лазерный сенсор AX-QD (довольно шустрый предварительный поиск) для определения начала и конца шва + ARC сенсор для коррекции траектории шва realtime. Как более дешевый, но медленный вариант - применение Touch сенсора вместо лазерного.Наличие прихваток абсолютно не критично. Правда всё это работает при толщинах металла не менее 3мм. На меньших толщинах, при нахлесточных швах, добиться стабильного слежения ARC сенсором не удалось + поиcк Touch сенсором крайне долог и не стабилен.
|
OTC - хорошая техника, спорить не буду. Однако все лазерные сенсоры обладают рядом недостатков:
- высокая стоимость;
- их внушительный габарит мешает роботу работать в стеснённых обстоятельствах;
- сканирование профиля происходит не в точке TCP, а на некотором расстоянии от неё, значит, могут быть трудности в случае резкого изменения траектории сварки, и я видел как они глючат.
Лазерные сенсоры хороши при сварке линейных и круговых швов на больших скоростях, однако, направляющий ролик выполняет точно такую же работу…
В общем, для себя я решил, что лазерные сенсоры я буду использовать только в крайнем случае.
Теперь о скорости.
Скорость touch sensing зависит от скорости передачи данных между сварочным аппаратом и контроллером робота. Например, я проводил сравнение скоростей touch sensing с аппаратами Fronius TPS5000 и Lincoln Electric PowerWave i400.
Скорость поиска я настраивал таким образом, что бы при касании робот успевал останавливаться, не погнув проволоку. Выяснилось, что поиск с PowerWave i400 происходит значительно быстрее. Связано это с тем, что TPS5000 общается по сети localnet, основанной на интерфейсе RS485, а на борту у PowerWave i400 стоит Ethernet порт и общение происходит по протоколу ArcLink, по сути DeviceNet, только сильно урезанный для повышения производительности.
Это вовсе не означает, что TPS5000 плохая машина, т.к. touch sensing можно реализовать при помощи дискретных сигналов ввода/вывода робота, но это будет немного труднее…
Иногда touch sensing и TAST не возможно применить, т.к. не за что зацепиться. В этом случае лучше применить традиционное техническое зрение. Я имею в виду это:
Траектория сварного шва
