Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 17.05.2018, 11:40   #1
Георгий96
Новичок
 
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию ошибка синагулярности

Доброго времени суток. Робот FANUC M10iA/6L сварочный При прогоне программы, в определенном месте детали робот начинает обходить синагулярную точку( выкручивается весь, или вообще может остановиться с ошибкой. код не помню, но пишет, что находится вблизи синагулярной точки, как от этого избавиться?? Дело в том что деталь по-другому позиционировать невыходит. И сразу еще один вопросик задам, у этого робота почему-то невозможно изменить пределы осей( Axis limited) тоже очень досождает...
Заранее спасибо, очень жду ответа))
Георгий96 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.05.2018, 15:37   #2
SergeyG
Бывалый
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 23
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

это во время сварки ? или во время переходов?

больше чем по заводу все равно не поставите)))) или вам ограничили тот кто ставил?
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.05.2018, 15:52   #3
Георгий96
Новичок
 
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

да и во время сварки и во время перехода(и так и так, начинает так выкручиваться, как буд-то обходить что-то) нет стоят с завода, просто на другом роботе я менял пределы, а на этом меняешь, а ничего не сохраняется...
Георгий96 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.05.2018, 16:00   #4
SergeyG
Бывалый
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 23
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

а есть может возможность видео снять?

сингулярность появляется когда вы движетесь прямолинейно или по окружности. поэтому при переходе используйте Join точки или подверните робот чтобы не появлялось сингулярностию, со сваркой сложнее т.к. нужно соблюдать ориентацию но тоже есть варианты подворачиваться

сложно без видео сказать
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 22.05.2018, 11:47   #5
Георгий96
Новичок
 
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

к сожалению сейчас такой возможности нету.. меня все таки интерисует, может можно как то убрать эту точку синагулярности..
Георгий96 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 22.05.2018, 14:53   #6
barilla
Бывалый
 
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 24
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

это знаете как, лампочку в рот всунуть и сразу же без затруднения ее достать.
точка сингулярности это математическое явление, которая присутствует не просто сама по себе, а исходя из решения обратной задачи кинематики, когда решений много и условия выбора одного из них не существует (если я не ошибаюсь)
barilla вне форума   Ответить с цитированием
Старый 24.05.2018, 06:57   #7
Георгий96
Новичок
 
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

ух ты) решений много а условия выбора нет) а на практике, как поступить не понятно
Георгий96 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 24.05.2018, 09:30   #8
Evgeny Lobach
Новичок
 
Регистрация: 07.10.2016
Сообщения: 1
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

решение ошибки сингулярности могу предложить 2:
если перемещение "L" - необходимо попровить точку до сингулярности и после, так, что бы сингулярность не возникала.
можно изменить точку в которуе едет робот на "j"
необходимо учесть , что за задача выполняется в месте сингулярности
Evgeny Lobach вне форума   Ответить с цитированием
Старый 25.05.2018, 06:57   #9
Георгий96
Новичок
 
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

да вот в этом и проблема,что сварка выполняется и изменение положения электрода, особо не допускается. и чего ему эту точку ток сделалиии. ладно, спасибо за советы, будем разбираться)
Георгий96 вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 05:34.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co