работа с 2-ух осевым позиционером Dkp 400

[Андрей Екб]

Приветствую всех продвинутых пользователей РТК Kuka!
Недавно начали практиковать кольцевую сварку при помощи позиционера DKP 400 и KUKA KR 120 HA c KR C4 и возникли две сложности при программировании режимов сварки:
1. Не знаем как снизить до минимума плавное нарастание скорости сварки (вращения) позиционера на начальном этапе и в конце процесса (из-за сильного различия скорости сварки и других режимов появляется канава в сварном шве а не выпуклый валик, как в середине процесса - на заданном режиме);
Вопрос №1: Как снизить до минимума плавное нарастание и убывание скорости вращения позиционера, чтобы работать в основном на рабочей сварочной скорости?
2. Так как нет высокой точности расположения оснастки относительно план-шайбы (рабочей поверхности) позиционера, то мы получаем биение траектории сварки при вращении.
Вопрос №2 Как построить при программировании вращения позиционера промежуточные точки между началом и концом сварки (т.е. нужно запоминание координаты поворота и изменения положения рабочего инструмента поперек сварочного стыка между началом и концом сварки)
Очень будем признательны тем, кто поделится опытом!

[lomaxe]

а можно пример программы? я сейчас с Dkp 400 работаю, вроде таких проблем не наблюдал (по первому вопросу). а по второму вопросу что-то не совсем понял..

[drfalk]

если вопрос актуальный это называется "кинематика" и в arcteh будет сварка splin arc-on

[asdfer]

1 как вариант можно начинать сварку после выхода на заданную скорость позиционера.
2 вам нужно оптическое зрение но оно дорогое ( лазерный сканер) и я не знаю он стыковые швы видит.
3 насколько я понял это вопрос продолжение второго вопроса , так без зрения вам придётся постоянно на каждый шов программу корректировать