программирование с помощью сенсор датчика
Добрый день.
При работе с лазерной системой слежения есть проблема после команды Track SENSOR[x] робот отслеживает первые семь точек P[x], а следующие точки проходит без отслеживания, т.е. по кратчайшему пути. При этом ошибок в Alarm Log нет вообще. Если вместо точек P[x] ставить позиционные регистры PR[x], то робот с отслеживанием проходит только два позиционных регистра, к третьему уже движется по кратчайшему пути.
Если после седьмой точки P[x] поставить Track End, а потом опять включить Track SENSOR[x] то появиться возможность пройти еще семь точек, но при этом участок от Track End до Track SENSOR[x] он проходит без отслеживания, с отклонением от траектории и с небольшим замедением после команды Track End.
Робот Fanuc M-710iC50, сканер META.
Спасибо.
|