программирования, user message

[gescha]

Народ кто в курсе , как запрограммировать, чтобы на дисплей в виде текста выводить сообщения, ну например если деталь выпала из захвата мне надо остановить прог.,и выдать на дисплей сообщение," отсутствует деталь", как создать message я нашел, а как его в программу вписать не найду (работаю с roboguide). Спасибо!!!

[Ivan]

Чтобы поставить комментарий к строке нажмите INST->Miscellaneous->Message

[gescha]

Пивет Ivan, но как я понимаю программа не остановится, а будет дальше идти, наверное надо еще что-то, смысл такой если я не вижу сенсором вкладке в коробке я выдаю на дисплей проверь вкладку и жду пока он не нажмет кнопку для меня вход In18 или все ок,

!Bucht 3 Box holen ;
: !TCP Daten ;
: UTOOL_NUM=1 ;
: !Base Daten ;
: UFRAME_NUM=0 ;
: !Werkzeuglastdaten ;
: PAYLOAD[1] ;
:J P[1] 85% CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: CALL MAKRO095 ;
3: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden]) ;
------ ;
: !Eintritt in Bucht 3 ;
:J P[2:VorPos Bucht 3] 90% CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: !Abfrage ;
3: WAIT (R[31:Bucht3St1]>0 AND R[32:Bucht3St2]>0) ;
4: WAIT (R[31:Bucht3St1]=R[32:Bucht3St2]) ;
5: !Ruecksetzen Profilfrei ;
6: DO[89:ProfilfreiBucht3]=OFF ;
7: CALL MAKRO051(3) ;
8: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
:L P[3:Vorpos Box] 500mm/sec FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
:J P[4:Anfahrpos Box] 80% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
:J P[5:Anfahrpos Box] 70% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
:J P[6:Anfahrpos Box] 90% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
: ;
:J P[7:Ueber Bucht] 85% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
: ;
: ;
: ;
: ;
: R[47:Box Herkunft]=3 ;
: !Aufnehmen von Stapel ;
: !TCP Daten ;
: UTOOL_NUM=1 ;
: !Base Daten ;
: UFRAME_NUM=1 ;
: ;
: ;
: ;
:L P[8:Vorpos Box] 1000mm/sec FINE Offset,PR[31:Bucht3_Z_OffsSt1] DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
: ;
: !Einlagen Pruefen ;
: !Ruecksetzen niO Flag ;
: F[153:Bucht3EinlagenNIO]=(OFF) ;
: ;
:L P[...] 1000mm/sec FINE Offset,PR[11:Bucht1_Z_OffsSt1] DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[57:Frg Bucht 1]) ;
------ ;
: WAIT (DI[30:I.O.SenVR Einlage] AND DI[32:I.O.SenHL Einlage]) ;
: IF (DI[29:Sensor VR Einlage]=ON AND DI[31:Sensor HL Einlage]=ON),F[153:Bucht3EinlagenNIO]=(ON) ;
: DO[133:Bucht3EinlagenNIO]=(F[153:Bucht3EinlagenNIO]) ;
: IF (F[153:Bucht3EinlagenNIO]),JMP LBL[98] ;
: ;
: ;
: !Box aufnehmen ;
:L P[9:Boxpos] 100mm/sec FINE Offset,PR[31:Bucht3_Z_OffsSt1] TB 0.00sec,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: F[1:Greifer1 Auf\Zu]=(OFF) ;
3: F[2:Greifer2 Auf\Zu]=(OFF) ;
4: F[3:Greifer1\2 Auf\Zu]=(ON) ;
5: CALL MAKRO000 ;
6: WAIT (!M[7:Greifer1\2 offen] AND M[8:Greifer1\2 geschlossen]) ;
7: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND !M[7:Greifer1\2 offen] AND M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
:L P[10:Entnahmebewegung] 500mm/sec FINE Offset,PR[31:Bucht3_Z_OffsSt1] DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND !M[7:Greifer1\2 offen] AND M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden] AND DI[89:Frg Bucht 3]) ;
------ ;
: ;
:L P[11] 800mm/sec CNT100 ;
: ;
: !TCP Daten ;
: UTOOL_NUM=1 ;
: !Base Daten ;
: UFRAME_NUM=0 ;
: !Vorpos Bucht 3 ;
:L P[12:VorPos Bucht 3] 1000mm/sec CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: DO[89:ProfilfreiBucht3]=ON ;
3: R[31:Bucht3St1]=R[31:Bucht3St1]-1 ;
4: R[32:Bucht3St2]=R[32:Bucht3St2]-1 ;
5: F[134:Bucht3 Beladen]=(R[31:Bucht3St1]=0) ;
6: F[133:Bucht3 Entnehmen]=(R[31:Bucht3St1]<>0) ;
7: IF (R[31:Bucht3St1]=0 AND F[134:Bucht3 Beladen]),F[130:Bucht3 aktiv]=(OFF) ;
8: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND !M[7:Greifer1\2 offen] AND M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden]) ;
------ ;
: !Box ablegen ;
: CALL UP003 ;
: JMP LBL[99] ;
: LBL[98:Fehler] ;
: MESSAGE[Einlagen Pruefen] ;
: WAIT DI[18:Grundstellung anfahren]=ON ;
: DO[133:Bucht3EinlagenNIO]=OFF ;
: F[153:Bucht3EinlagenNIO]=(OFF);
: ;
:L P[13] 800mm/sec CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden]) ;
------ ;
: ;
: !TCP Daten ;
: UTOOL_NUM=1 ;
: !Base Daten ;
: UFRAME_NUM=0 ;
: !Vorpos Bucht 3 ;
:L P[14:VorPos Bucht 3] 1000mm/sec CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (M[1:Fahrbed.Allgemein] AND M[7:Greifer1\2 offen] AND !M[8:Greifer1\2 geschlossen] AND M[19:Gr1 Teil n.vorhanden] AND M[21:Gr2 Teil n.vorhanden]) ;
------ ;
: ;
: LBL[99:Ende] ;
: END ;

[gescha]

вроде , как нашел есть такая штука , как ualm, заходиш в menu-setup-user alarm, там выбераеш номер алярма, записиваеш message, в самой программе вписываеш ualm( в скобках номер alarma), UALM[ i ]
Команда пользовательского сигнала об ошибке отображает сообщение об ошибке,
соответствующий заранее заданному номеру пользовательского сигнала об ошибке, в строке
индикации сигнала об ошибке. Команда пользовательского сигнала об ошибке
приостанавливает программу, которая выполняется в настоящий момент. Пользовательский
сигнал об ошибке задается на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке.

если что-то не так то поправте, заранее спасибо.

[Ivan]

добрый день. в вашем случае можно еще зациклить программу используя логику If Then Do и переход по меткам Jmp Lbl

[r_freelancer]

это же VW Fanuc
достаточно вписать наблюдаемый сигнал в TC_ONLINE.
и если он пропадёт во время движения
робот остановится и выдаcт message: "Warte auf IN18"
Кстати в твоём коде уже наблюдается М[19] и М[21].
Teil n. vorhanden = "часть не имеется"
После захвата вкладки надо бы хаблюдать !М[19]