проблемы с M10iA, контроллер R30iB (программное обеспечение 8.20)

[robotics]

Всем привет,
У нас M10iA с контроллером R30iB (программное обеспечение 8.20).
После каждого перебоя с питанием, приходится делать калибровку роботов, если они находились в движении. Обычно, расчёты импульсного кодера в роботе и контроллере отличаются.
Тогда я делаю RES_PCA, включаю MasterDone и потом делаю калибровку. Потом роботы начинают работать нормально.
Как можно решить эту проблему?

[beaver]

может, есть проблемы с осями 2 и 3?

[robotics]

все роботы новые (прошли не более 4000 часов работы). я говорю о 2 одинаковых роботах с одинаковым программным обеспечением.

[beaver]

У вас, скорее всего, выскакивает сообщение Pulse mismatch. Я считаю, что проблема не в роботах, а в сбоях питания. Почему это происходит?

[Sergei Troizky]

Как можно решить эту проблему?

Никак, ибо это нормальная реакция робота.
Сбой питания во время движения робота вызовет Pulse Mismatch по определению,
а другого способа сбросить эту ошибку нет.

[robotics]

Да, все верно, выскакивает это сообщение.
Я не знаю, почему это происходит. Мне нужно, чтобы роботы могли запускаться автоматически после сбоя. У нас еще 1 робот фанук с R30iA Mate, но у него никогда не было проблем с ними после сбоев питания.

[Artiom2213]

НЕ имеет значения, что других это не затронуло. Для сбоя питания характерна потеря данных, сбои программного обеспечения, сбои в работе сервоусилителя, процессора. Все, конечно, зависит от модели контроллера и серьезности сбоя.
Я знаю, что когда появляются проблемы из-за сбоев питания, скачков напряжения при обращении к Fanuc они могут аннулировать гарантию.
Роботы M10 очень быстрые и еще продолжают двигаться, когда происходит сбой. Когда питание снова включается, он выдает сообщение Pulse mismatch, чтобы вы не пытались перемещать робота.

[Sergei Troizky]

Да, все верно, выскакивает это сообщение.
Я не знаю, почему это происходит. Мне нужно, чтобы роботы могли запускаться автоматически после сбоя. У нас еще 1 робот фанук с R30iA Mate, но у него никогда не было проблем с ними после сбоев питания.

Происходит это потому, что робот успевает изменить положение после того, как процессор обесточился, прежде чем тормоза моторов его полностью остановят.
Тот же либо другой робот, движущий с меньшей скоростью, либо несущий меньшую массу, может в такую ошибку и не выпасть.

Попробуйте для начала увеличить пороговое значение детекции ошибки: $PARAM_GROUP[1].$spccounttol[i], для осей выпадающих в ошибку.

Произвести калибровку програмно, на первый взгляд, можно, манипулируя системными переменными в фоновой логике.
Однако, перед калибровкой робот нужно подвигать, а это возможно только вручную.
Тем не менее, можете поэкспериментировать после очередного инцидента, не двигая робот и не сбрасывая ошибку,
выставив вручную в системных переменных:
$MCR.$spc_reset=TRUE (Reset the pulse code mismatch error).
$DMR_GRP[1].$master_done=TRUE
$MCR_GRP[1].$calibrate=TRUE
и проверьте результат.

Есть еще интересная переменная $MCR_GRP[1].$machinelock
Description: Brakes are engaged and subsequent motion is executed normally, but the final output to the servo system is disabled.
Motion appears to have moved from all system aspects, but the mechanical robot has not moved.
Current position reflects the virtual robot position and not the locked robot position.
When $machinelock is set to FALSE after having been TRUE, the calibration sequence is executed and the robot position is reset to reflect the actual mechanical position.
Согласно последнему предложению, по выключении $MCR_GRP[1].$machinelock происходит процедура калибровки.
Можете попробовать после сброса pulse code mismatch error.

[Sergei Troizky]

все роботы новые (прошли не более 4000 часов работы).

4000 часов езды автомобиля со средней скоростью 25 км/час- это 100 тысяч километров пробега. Конечно, не развалина, но и новым никак не назовешь.
Так же и с вашими роботами: 4000 часов= полтора года непрерывной односменной работы.

[robotics]

благодарю за советы!