Датчик столкновений CAT3 Pro

[Александр ПИК]

Всем ДВС. Хотим купить и установить датчик столкновений CAT3 Pro компании Abicor Binzel на робот КУКА система KRC4. Как связать робот и датчик, чтобы при столкновении робот останавливался? Насколько я знаю, от датчика идет провод. С чем его соединять( в шкафу видимо) и что нужно вводить на пульте управления?

[Роботёр]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

[Александр ПИК]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

где бы найти этот файл sps.sub ?

[Ignis]

Если на роботе установлен ARCTECH, то также можно в его настройках сконфигурировать вход от CAT3 как torch collision. Используя для этого WorkVisual.

[andy_18]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

лучше реагировать по прерыванию (быстрее будет реакция)

[Роботёр]

возможно. но прерывание будет отрабатывать только в запущенной программе, т.е. при ручном перемещении защита будет отключена. на мой взгляд - это не хорошо.

[Роботёр]

если уж идет речь о быстроте действия, то на роботе имеются "быстрые входы". вот их тоже можно использовать

[rob1234]

Коллеги, задача нетривиальная и решаться может по разному. основное отличие заключается в корне- контакт не НО, а НЗ. при применении НО контакта обрыв провода приводит к дальнейшей работе при неработающем колижндетекте. Быстрые входа не имеют глобального это теже самые входа и их также надо обрабатывать - а где и как их обрабатывать, это уже дело программиста (SPS или interrupt(прерывание глобальное должно быть для этого события) - это оптимальные варианты). ArcTech имеет место быть настроенным при его наличии, но если мне память не изменяет, то сигнал должен быть CollisionDetect (но могу ошибиться)

[Pavel_T]

может быть сразу попробовать замапить на $move_enable, будет останавливать робот в любом месте

[rob1234]

не совсем корректно получится,тк при столкновении сигнала move_enable не будет и робот отвести от заготовки не получится ни каким образом, а такая возможность должна быть в Т1