Выбор между krc1 и krc2

Errror7 · 12.01.2022, 11:15

Здравствуйте господа. Чувствую себя на этом форуме белой вороной, очень далекой от роботизированного производства, однако нужда заставляет внедрять в жизнь новые технологии, поэтому решил обратиться к вам за советом.
Мне для фрезеровки длинных деревянных балок и бревен потребовался робот-фрезеровщик на рельсах. А т.к. денег всегда не хватает, я остановился на двух б\у образцах KUKA. Оба в рабочем стоянии (Германия), но разной степени древности. Однако при всей очевидности, самостоятельно выбор сделать не могу. И дело даже не в "усталости" обоих кандидатов, допустим (допустим!) они обои в идеальном рабочем состоянии. Меня интересует другой аспект - финансовый. К примеру, если делать сравнение с автомобилями. Допустим у меня выбор между Жигулями 1974 года выпуска и мерседесом 2000 года выпуска и обе машины в идеальном состоянии. И допустим стоит простая задача кататься по городу . В этом случае я выбрал бы Жигули, потому как они в отличии от Мерседеса стоят всего 100 тыр, а не 500 ... а без комфорта как-нить обойдусь
С роботами все сложней. Время на загрузку данных в очень старый робот может оказаться больше, чем время фрезеровки... я не знаю. Ведь у меня задача отсканировать длинное бревно, обработать его в STL а затем отправить сканы в САПР кратчайшим путем. (*)

В связи с этим у меня делитанский вопрос, что выбрать:
KUKA KRC1 KR200 Выпуск 2000 года (доставка из Германии) 5 000 евро
или KUKA KRC2-05 KR 210-2 (Series 2000) выпуск 2009 года (доставка из Германии) 12 000 евро.
За 5 000 евро могу купить сразу, за 12 000 евро надо влезать в кабальные банковские долги, но тоже могу, если придется. Но вот вопрос... будут ли ехать мои дешевые "жигули", даже если они работают как новые... поговорку про скупой платит дважды я слышал... это не тот случай, сам знаю, что новый лучше... но может для фрезеровки старый еще морально не устарел?

Роботёр · 12.01.2022, 11:59

очень слабо вериться, что робот 2000 года может быть в идеальном состоянии. да, он может быть свежеокрашенным, но механический износ в осях никто не отменял. тут необходимо смотреть по часам работы данного робота (как пробег на машине). фрезеровка достаточно точный процесс, поэтому это может быть очень важно.
следующий момент с которым можно столкнуться - это не скорость загрузки данных, а их объем. помню точно, что на Krc2 объем загружаемой программы очень важен и в случае попытки загрузки более весомого файла система начинает жестко тупить. про Krc1 не могу сказать, но что-то мне подсказывает, что данная характеристика гораздо ниже, чем на Krc2. да и как пример могу сказать, что при выходе роботов с Krc4 объем загружаемой программы увеличился почти в 2 раза по сравнению с Krc2. Но опять же сейчас тебе никто не скажет насколько объемная будет твоя программа, т.к. весь процесс представляешь себе только ты, да и на крайний случай никто не отменял возможность разбить файл с программой на несколько штук меньшего объема и робот хорошо все это проглатывает.

Роботёр · 12.01.2022, 12:01

поэтому, на мой взгляд, основным критерием при выборе все же механический износ

Errror7 · 12.01.2022, 12:26

Сообщение от роботёр

поэтому, на мой взгляд, основным критерием при выборе все же механический износ

самое интересное что за эту часть я переживаю меньше всего, т.к. по образованию инженер - технолог и за это не боюсь, а вот софт, это для меня темный лес. поэтому в основном мои познания сводятся к просмотру данной тематики на ютюбе и форумах. в частности посмотрел американский ролик, где программисты "запихали" Krs2 в Krs1 и всё прекрасно работало. однако подробностей нет. но этот факт я запомнил, поэтому и задаю тут вопрос. а так то да... спасибо за ответ ))

Errror7 · 12.01.2022, 12:33

Сообщение от Errror7

программисты "запихали" Krs2 в Krs1

Вот тут ссылка https://www.youtube.com/watch?v=dYzelD_6JjY

installing our kuka kr-350/1 indastrial robot (project Jeff) 14:17

Роботёр · 12.01.2022, 14:34

Цитата:

а вот софт, это для меня темный лес

и здесь тоже Krc2 будет более правильным решением, т.к. софт на KRC2 гораздо проще найти. а каким ты софтом собрался пользоваться для построения траектории?

Errror7 · 12.01.2022, 15:55

Сообщение от Роботёр

и здесь тоже Krc2 будет более правильным решением, т.к. софт на KRC2 гораздо проще найти. а каким ты софтом собрался пользоваться для построения траектории?

Скорее всего буду покупать sprutCAM, у них там есть что-то для фрезерных технологий и вроде не дорого. А русскоязычный немец, продавец робота, мне сказал, что на днях на продаваемом мне роботе программу обновили до версии 4.1 ... А я даже не удосужился спросить название этой программы. В следующий раз обязательно уточню.

Александр ПИК · 13.01.2022, 10:00

Сообщение от Errror7

Скорее всего буду покупать sprutCAM, у них там есть что-то для фрезерных технологий и вроде не дорого. А русскоязычный немец, продавец робота, мне сказал, что на днях на продаваемом мне роботе программу обновили до версии 4.1 ... А я даже не удосужился спросить название этой программы. В следующий раз обязательно уточню.

Перед покупкой уточни - сколько часов отработал робот?( правильно выше пишут) Пусть снимут видео плавности перемещений по разным осям, видео центровки инструмента (после привязки инструмента , кончик не должен отклоняться при перемещении )
Был случай на моем роботе (Фанук) 2012 г выпуска. Через 7 лет постоянной фрезеровки начал клевать при перемещении по линейной оси. Фрезеровали пластик-не критично было. Пробовали фрезеровать дерево- не понравилось. Качество не айс и жесткость робота не позволяет делать точно.
Сейчас работаю с Кукой KRC4 и KRC2 ( 2004 года) По механике проблем нет . Пробег не помню, тоже брали б.у. Но он сварочный, нагрузки нет.
И насчет программирования робота для фрезеровки. Не известны задачи. Файл реально может не влезть в мозг робота. И были проблемы, когда пишешь руками, а робот ругается на нехватку памяти и приходиться удалять(бэкапить) не нужные проги. А при написании САПРом точек будет мама не горюй.( хоть и можно их число уменьшить ) Работаю в PowerMille
По итогу- я бы взял KRC2 , меньше проблем в будущем. Ну и неизвестны задачи фрезеровки. Десятые доли миллиметры роботу сложно будет осилить. Не вытягиваем, делаем максимально жесткое положение(сгиб)

Errror7 · 13.01.2022, 19:16

Сообщение от александр пик

неизвестны задачи фрезеровки. десятые доли миллиметры роботу сложно будет осилить. не вытягиваем, делаем максимально жесткое положение(сгиб)

мне достаточно точности +- 1 мм. хотя можно и грубее, но лучше стараться делать хорошо, а плохо само получится )) основная задача фрезеровка мягких сортов дерева, при которой надо очень внимательно следить за своевременной сменой (изи заточкой) инструмента... чуть не уследил и начнуться непредвиденные усилия. хочу найти подходящие датчики усилия, что бы отключали станок в случае затупления фрез. когда фреза свежая она практически станком не чувствуется, но если прозевал, можно всю конструкцию сломить.
фрезерование у в моем случае, будет делиться на 2 неравные части. первая часть это грубое снятие массива, а за тем боллее точное снятие оставшейся тонкой оболочки. в прочем у всех скульптурных объектов -- процесс тот же самый. так, что при чистовой обработке, где требуется точность, больших усилий не предвидиться. а вот при черновой -- надо следить.

Александр ПИК · 14.01.2022, 14:06

Сообщение от Errror7

мне достаточно точности +- 1 мм. хотя можно и грубее, но лучше стараться делать хорошо, а плохо само получится )) основная задача фрезеровка мягких сортов дерева, при которой надо очень внимательно следить за своевременной сменой (изи заточкой) инструмента... чуть не уследил и начнуться непредвиденные усилия. хочу найти подходящие датчики усилия, что бы отключали станок в случае затупления фрез. когда фреза свежая она практически станком не чувствуется, но если прозевал, можно всю конструкцию сломить.
фрезерование у в моем случае, будет делиться на 2 неравные части. первая часть это грубое снятие массива, а за тем боллее точное снятие оставшейся тонкой оболочки. в прочем у всех скульптурных объектов -- процесс тот же самый. так, что при чистовой обработке, где требуется точность, больших усилий не предвидиться. а вот при черновой -- надо следить.

на KRC2 есть функция предотвращения столкновений, точнее перемещения выключаются при определенном моменте на ось. Может помочь при высокой нагрузке на инструмент. Но лучше что нибудь вроде CAT3.Хотя не пойдет . Датчик срабатывает при довольно большом отклонении, прежде чем сработать.
Если решите проблему загрузки в робот множества точек при 3д фрезеровании и робот в хорошем техническом состоянии, то думаю и KRC1 пойдет. НО я с ним не работал и выбрал бы KRC4 )))) Тут уже вопрос финансовых возможностей. Еще учтите один важнейший момент!!! - ремонт в случае механических или программных проблем . НИКТО не хочет связываться со старыми роботами. Точнее желающие найдутся, но цены будут кусаться. Помогают или знакомые интеграторы или этот форум ( здесь очень отзывчивые профи) А чем древнее и убитее машина, тем дороже ремонт