глупый трабл с запуском в режиме Auto

[Роботёр]

никакие настройки внешней автоматики трогать не надо. по умолчанию стоит все для того, чтобы работало все в автомате

[sheppard]

да там нечего снимать тупо включаю агрегат, и на пульте переключаю в Auto, поворачиваю ключ, выбираю программу... и опаньки

[Роботёр]

а привода не забываешь активировать?

[sheppard]

это что имеется ввиду? просто у меня же лютая смесь немецкого, английского, русского и, простите тайские божки, словенского в мануалах ))

где и что нажимать? просто из-за несостыковки терминов непонятно

[Роботёр]

именно поэтому и просил видео. буква I сверху на пульте зеленая становится?

[sheppard]

нет. хардверный косяк?

[Pavel_T]

Не обязательно хардверный косяк, может быть просто не задан $DRIVES_ON
Так, нашелся базовый проект от нового Куки KR60. Вытащил оттуда $machine.dat
Сейчас можно посмотреть настройки по умолчанию для переменных Automatic External
(т. е. в данном случае Automatic External не настроен, внешний контроллер не требуется и
робот должен автономно работать в Automatic Mode). В прошлом посте я по ошибке упоминал
$config.dat для переменных Automatic External. Правильный файл это $machine.dat
Менять может быть ничего и не надо, просто для начала посмотреть и сравнить. что робот
не заточен для работы в Automatic External.

&ACCESS RV
&PARAM DISKPATH = MADA
&PARAM VERSION=1.0.0
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
CHAR $V_STEUMADA[32]
$V_STEUMADA[]="V1.0.0/KUKA8.3" ;VERSIONSKENNUNG
SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_EXT $IN[1026] ;TRUE = Referenzfahrt angefordert (extern)
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[1026] ;TRUE = Bremsentest soll gestartet werden
SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME FALSE
SIGNAL $MAINTENANCE_TO_PLC FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WORK FALSE
SIGNAL $BRAKES_OK FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WARN FALSE
DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON} ;PROJEKTIERUNG DES BAHNTREUEN NOT-AUS FUER T1,T2,AUT,EX
SIGNAL $EXT_START $IN[1026] ;EXTERNER START
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025] ;FAHRFREIGABE GESAMT
SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[137] ;RC-BETRIEBSBEREIT 1
SIGNAL $SPOC_MOTION_ENABLE $OUT[1015] ; FAHRFREIGABE DURCH SAFETY CONTROLLER
SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013] ;NOT-STOP
SIGNAL $T1 $OUT[993] ;BETRIEBSART T1
SIGNAL $T2 $OUT[994] ;BETRIEBSART T2
SIGNAL $AUT $OUT[995] ;BETRIEBSART AUTOMATIK
SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[140] ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV QUITTUNG
SIGNAL $MODE_AUTO FALSE
SIGNAL $MODE_TEST FALSE
SIGNAL $LOCAL_NETWORK_OK FALSE
SIGNAL $COMPLETE_NETWORK_OK FALSE
SIGNAL $EXT $OUT[996] ;BETRIEBSART EXTERN
SIGNAL $STOPMESS $OUT[1010] ;STOP-MELDUNG
SIGNAL $CONF_MESS $IN[1026] ;EXTERNE QUITTUNG
SIGNAL $USER_SAF $OUT[1011]
SIGNAL $PERI_RDY $OUT[1012]
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
SIGNAL $IN_HOME1 FALSE
SIGNAL $IN_HOME2 FALSE
SIGNAL $IN_HOME3 FALSE
SIGNAL $IN_HOME4 FALSE
SIGNAL $IN_HOME5 FALSE
SIGNAL $DRIVES_ON $IN[140] ;ANTRIEBE EIN
SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[1025] ;ANTRIEBE ENABLE
SIGNAL $ON_PATH $OUT[997] ;ROB AUF BAHN
SIGNAL $PR_MODE $OUT[138] ;HAND/PROGRAMMIERMODUS
SIGNAL $SS_MODE $OUT[139] ;HAND/SINGLE-STEP
SIGNAL $ALARM_STOP_INTERN $OUT[1002] ;NOT-STOP INTERN
SIGNAL $WORKSTATE1 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE2 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE3 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE4 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE1 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE2 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE3 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE4 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE5 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE6 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE7 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE8 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE2 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSE
SIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE
SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_M $IN[1026]
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[147] ;ROBOTER IN TOLERANZFENSTER
SIGNAL $COLLISION FALSE
SIGNAL $COLLISION_STOP FALSE
SIGNAL $I_O_ACT $IN[1025] ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV
SIGNAL $SAFEGATE_OP $IN[1025] ;SAFETY GATE ON PATH STOP
SIGNAL $MOVE_ENA_ACK FALSE
SIGNAL $COLL_ALARM FALSE
SIGNAL $COLL_ENABLE FALSE
SIGNAL $IMM_STOP $IN[1025] ;NOT-AUS VON DER SPS
SIGNAL $AUX_POWER $IN[1026] ;EXTERNE SPANNUNGSVERSORGUNG AKTIV
SIGNAL $T2_ENABLE $IN[1025] ;SAFETY-SPEED
REAL $FAN_FOLLOW_UP_TIME=5.00000 ;NACHLAUFZEIT FUER DIE FAN-ANSTEUERUNG
SIGNAL $ROB_STOPPED $OUT[1023] ;ROBOTER STEHT
SIGNAL $ROB_CAL $OUT[1001] ;ROBOTER SYNCHRON
SIGNAL $PRO_ACT $OUT[1021] ;PROZESS AKTIV
SIGNAL $PRO_MOVE $OUT[1022] ;PROGRAMMBEWEGUNG AKTIV
ENDDAT

[sheppard]

Навскидку вроде все то же самое (за исключением версии и заголовка):

====
&PARAM VERSION=1.0.0
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
CHAR $V_STEUMADA [32]
$V_STEUMADA[]="V1.0.0/KUKA8.2" ;VERSIONSKENNUNG
SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_EXT $IN[1026];TRUE = REFERENZFAHRT ANGEFORDERT (EXTERN)
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[1026];TRUE = Bremsentest soll gestartet werden
SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME FALSE;TRUE = Monitoringzeit wurde ueberschritten
SIGNAL $MAINTENANCE_TO_PLC FALSE;SIGNAL AN DIE SPS, DASS EIN WARTUNGSINTERVALL ANSTEHT
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT FALSE;TRUE= Bremsentest wird angefordert
SIGNAL $BRAKETEST_WORK FALSE;TRUE = Bremsentest wird durchgefuehrt
SIGNAL $BRAKES_OK FALSE;False = Bremse ist defekt
SIGNAL $BRAKETEST_WARN FALSE;TRUE = Bremse hat Verschleissgrenze erreicht
DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={ T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON };PROJEKTIERUNG DES BAHNTREUEN NOT-AUS FUER T1,T2,AUT,EX
SIGNAL $EXT_START $IN[1026];EXTERNER START
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025];FAHRFREIGABE GESAMT
SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[137];RC-BETRIEBSBEREIT 1
SIGNAL $SPOC_MOTION_ENABLE $OUT[1015]; FAHRFREIGABE DURCH SAFETY CONTROLLER
SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013];NOT-STOP
SIGNAL $T1 $OUT[993];BETRIEBSART T1
SIGNAL $T2 $OUT[994];BETRIEBSART T2
SIGNAL $AUT $OUT[995];BETRIEBSART AUTOMATIK
SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[140];E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV QUITTUNG
SIGNAL $MODE_AUTO FALSE ;Betriebsarte AUT oder EXT
SIGNAL $MODE_TEST FALSE ;Betriebsart T1 oder T2
SIGNAL $LOCAL_NETWORK_OK FALSE;Lokale Netzwerkkonfiguration OK
SIGNAL $COMPLETE_NETWORK_OK FALSE;Alle konfigurierten Steuerungen erreichbar
SIGNAL $POS_TRACKER_ERROR FALSE;Position Tracker Fehlermeldung wegen Geberfehler oder Uebertragungsfehler DSE-RDW steht an
SIGNAL $RDC_FLASH_DEFECT FALSE;Mindestens ein Sektor im Flash der RDW defekt. RDW sollte bei Gelegenheit gewechselt werden.
SIGNAL $EXT $OUT[996];BETRIEBSART EXTERN
SIGNAL $STOPMESS $OUT[1010];STOP-MELDUNG
SIGNAL $CONF_MESS $IN[1026];EXTERNE QUITTUNG
SIGNAL $USER_SAF $OUT[1011]
SIGNAL $PERI_RDY $OUT[1012]
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000];ROB IN HOMEPOSITION
SIGNAL $IN_HOME1 FALSE
SIGNAL $IN_HOME2 FALSE
SIGNAL $IN_HOME3 FALSE
SIGNAL $IN_HOME4 FALSE
SIGNAL $IN_HOME5 FALSE
SIGNAL $DRIVES_ON $IN[140];ANTRIEBE EIN
SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[1025];ANTRIEBE ENABLE
SIGNAL $ON_PATH $OUT[997];ROB AUF BAHN
SIGNAL $PR_MODE $OUT[138];HAND/PROGRAMMIERMODUS
SIGNAL $SS_MODE $OUT[139];HAND/SINGLE-STEP
SIGNAL $ALARM_STOP_INTERN $OUT[1002];NOT-STOP INTERN
SIGNAL $WORKSTATE1 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE2 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE3 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE4 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
SIGNAL $CYLWORKSTATE1 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE2 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE3 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE4 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE5 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE6 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE7 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $CYLWORKSTATE8 FALSE;AUSGANG ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE2 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE;AUSGANG DER ACHSARBEITSRAUMUEBERWACHUNG
SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_M $IN[1026]
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[147];ROBOTER IN TOLERANZFENSTER
SIGNAL $COLLISION FALSE ;Bei Kollisionsvermeidung aktiv wurde eine Kollision erkannt
SIGNAL $COLLISION_STOP FALSE ;Bei aktiver Kollisionsvermeidung ist eine Kollision vorhergesagt und stop wurde eingeleitet
SIGNAL $I_O_ACT $IN[1025];E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV
SIGNAL $SAFEGATE_OP $IN[1025];SAFETY GATE ON PATH STOP
SIGNAL $MOVE_ENA_ACK FALSE ;RUECKMELDUNG $MOVE_ENABLE AN PLC
SIGNAL $COLL_ALARM FALSE ;KOLLISIONSALARM
SIGNAL $COLL_ENABLE FALSE ;KOLLISIONSSOFTWARE EIN/AUS
SIGNAL $LAST_BUFFERING_NOTOK $OUT[1003];AUSGANG SIGNALISIERT EINE ANSTEHENDE AKKUMELDUNG
SIGNAL $COBRA_FAN_ERROR FALSE;Lueftermeldung steht an
SIGNAL $IMM_STOP $IN[1025];NOT-AUS VON DER SPS
SIGNAL $AUX_POWER $IN[1026];EXTERNE SPANNUNGSVERSORGUNG AKTIV
SIGNAL $T2_ENABLE $IN[1025];SAFETY-SPEED
REAL $FAN_FOLLOW_UP_TIME=5.0;NACHLAUFZEIT FUER DIE FAN-ANSTEUERUNG
INT $FAN_RED_LIMIT_TEMP=0;Reduktion der Schaltschwelle in Celsius fuer Schrankluefter (0 entspricht Schwelle von 44 Grad)
INT $MOTOR_RED_TEMP=0;Reduktion der Abschaltschwelle in Celsius fuer Motoren (0 entspricht Schwelle von 155 Grad abzueglich Messtoleranz)
SIGNAL $PHASE_VOLTAGE_MISSING FALSE;projektierbare systemvariable
SIGNAL $ROB_STOPPED $OUT[1023];ROBOTER STEHT
SIGNAL $ROB_CAL $OUT[1001];ROBOTER SYNCHRON
SIGNAL $PRO_ACT $OUT[1021];PROZESS AKTIV
SIGNAL $PRO_MOVE $OUT[1022];PROGRAMMBEWEGUNG AKTIV
ENDDAT
====

[Роботёр]

Конечно все тоже самое, ты же с нуля ставил kss. какой нахрен хардверный косяк. еще раз говорю пришли мне видео, как ты запускаешь прогу в автомате

[sheppard]

через пару часов, как до домашнего компа добегу тут такой интернет, что проще побитово проорать )))