Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 25.01.2008, 17:04   #11
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

Андрей, у робота Kawasaki FS003N паспортная точность 0.05мм. Имеется ввиду дискретность по каждой из 6 осей, или общая? Если общая, то какой минимальный шаг задаваемого перемещения по каждой из осей и на сколько четко он отрабатывается в практике?
  Ответить с цитированием
Старый 26.01.2008, 17:20   #12
Шелехов Андрей
Мастер
 
Регистрация: 05.12.2007
Адрес: Москва
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

точность 0,05 мм - это повторяемость выхода в точку для планшайбы робота, закрепленной на последей, шестой оси. то есть это совокупная точность для всех осей робота. минимальный шаг может быть и меньше 0,05мм, но как отработает робот никто гарантировать не может. при невысоких скоростях, не максимальной нагрузке и стабильной температуре в помещении точность будет по паспорту.
Шелехов Андрей вне форума   Ответить с цитированием
Старый 27.01.2008, 14:20   #13
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

понятно! допустим я не программирую последнюю 6 ось, или 5 и 6 оси, точность соответственно будет повышаться? андрей, а в характеристиках на робот, нет точностных данных по каждой из осей? и почему скорости роботов могут влиять на точность позиционирования, если к примеру на станках с чпу при задании 10метров в минуту, координата сбрасывает скорость за 2-5 мм до заданной позиции, и подползает в позицию на 0,5 м\мин(это пример, т.к. эти параметры переменные).??
ещё вопрос.. если в качестве позиционера, я использую какой то свой портальный станок, с тремя линейными осями x,y,z, какие условия должны быть по приводам и по датчикам обратной связи по положению? причем мне надо что бы и линейные оси портала и круговые оси робота интерполировали, и всё это поддерживалось бы фирменным софтом получения уп. производители роботов дают какие то схемы подключения или условия? ..я же не могу поставить приводы скажем с аналоговым заданием, так как на роботе стоят наверняка с цифровым. или датчики обратной связи по положению не могут быть с питанием 15вольт, когда контроллер робота обслуживает скажем 5 вольтовые. так же будут интересовать характеристики по моменту и напряжению питания используемых двигателей на роботе и т.д.
  Ответить с цитированием
Старый 28.01.2008, 11:22   #14
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

андрей, и на счёт ударной клёпки роботом можете что то сказать?
  Ответить с цитированием
Старый 29.01.2008, 14:22   #15
Шелехов Андрей
Мастер
 
Регистрация: 05.12.2007
Адрес: Москва
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Даже если ось не использовать в движении, то точность не повысится. Потому что каждое звено микролюфтами уменьшает жесткость системы и добавляет погрешность. При работе на больших скоростях с грузом из-за инерционных сил повышается нагрузка и микролюфты увеличиваются. Робот тоже сбрасывает скорость перед выходом на точку, но в роботе, в отличии от станков с ЧПУ, каждое звено руки работает как рычаг. Т.е небольшая нагрузка на конце выпрямленной руки оказывает большое воздействие на точку крепления. Плюс скорости добавляют нагрузку при старт-стопе. Все это сказывается на точности.

Использование станка как позиционера - задача творческая. Готовых решений тут нет. Это надо разрабатывать и делать блоки коммутации и сопряжения, возможно микроконтроллерные. Если время и деньги позволяют, то можно. Но обычно ставят позиционеры, интерфейс с которыми уже отработан.
Документация кое-какая имеется, на английском. Но ее распространение не приветствуется Kawasaki, да и нашей компанией тоже. Во-первых, обучение и документация стоит определенных денег. А во-вторых, все эти самоделки - это риск повреждения контроллера. А потом его пытаются чинить по гарантии.

Про ударную клепку - а что конкретно интересует? Таких комплексов мы не разрабатывали, но все решаемо. Нужен бюджет и ТЗ.
Кстати, у Kawasaki есть вариант решения, может быть подойдет вместо клепок?
http://www.kawasakirobot.de/data/pdf/katalog/fsj_e.pdf
Шелехов Андрей вне форума   Ответить с цитированием
Старый 30.01.2008, 18:15   #16
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

Андрей, а как же люди смогут обслуживать робота, после окончания гарантийного периода?? Они обречены обращатся в вашу фирму и за отдельную оплату ждать вашего приезда? Документация в полном объеме всегда поставлялась с любым оборудованием в комплекте. Принципиальные схемы станций управления, схемы приводов и всего, всего остального были обязательно. Если к примеру ваш шеф сменит бизнес на садоводческий, то в какую фирму идти за обслуживанием?
На предприятиях со здоровой экономической ситуацией, мало того что имеются специалисты которые способны разобраться в документации на робот, дак обычно принято ещё и обучять собственных специалистов, обслуживать аналогичное оборудование, что бы не зависеть от сервисных центров по обслуживанию. Коммерческий сервис эффективен тогда, когда находится в том же городе где и эксплуатируется оборудование. А если к примеру вы в Питере, а моё производство в Ангарске, то мне придётся нести убытки из за простоев??
И я, соответственно когда буду заказывать поставку робота, в обязательном порядке потребую полную техническую документацию на все узлы, электрические и электронные в том числе. Или на ваш взгляд у меня нет шансов???
Конечно лучше использовать уже разработанные позиционеры, но если робот (основная идея его создания) предназначен для встройки в ГПМ, то какой смысл для Kawasaki не приветствовать данные тенденции?? Это на мой взгляд в их интересах, дать как можно больше эксплуатационной информации, а уж схемы механических или электрических узлов само собой!? Возможно передавать документацию и не в правилах вашей фирмы, (как предприниматель я могу это понять!) Но вообще то, ситуация на мой взгляд не совсем здоровая. Если кто то "запорол" контроллер по своей глупости и желает отремонтировать его по гарантии, то всегда имеет место быть гарантийный или не гарантийный случай, и это элементарно выясняется.
За ссылку спасибо, но я пока не разобрался что там за инструмент!

Последний раз редактировалось TEHNIKS, 30.01.2008 в 18:20
  Ответить с цитированием
Старый 31.01.2008, 13:13   #17
Шелехов Андрей
Мастер
 
Регистрация: 05.12.2007
Адрес: Москва
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Обслуживание робота и приделывание к нему внештатных устройств - это разные вещи. Документация по эксплуатации робота имеется и выдается, с ее помощью можно обнаружить неисправный модуль. Для сервиса и замены запчастей можно обращаться как в нашу компанию, так и в другие, занимающиеся роботами Kawasaki. Клиент волен выбирать сам, исходя из своего бюджета или личных препочтений.

Принципиальные схемы никто не выдает, это ноу-хау производителя. Вот Вы, когда покупаете компьютер, получаете вместе с ним принципиальную схему с расчетом чинить его самостоятельно? Нет, конечно. Вот и тут так же, только робот еще посложнее.

Что касается сервиса на месте производства, то этот вопрос выясняется до заключения контракта. Мы обсуждаем с клиентом возможные варианты и приходим к соглашению, удовлетворяющему обе стороны. Мы также проводим базовое обучение персонала по эксплуатации робота. Также можно пройти дополнительное обучение по наладке оборудования и специальным курсам, например сварке.

Наш сервисный центр обслуживает три десятка роботов на заводе Тойота под Питером (Шушары). Мне кажется, что это лучше всяких слов говорит о нашей компетенции. А вот некоторые из наших конкурентов вообще не имеют сервисных центров в России, все специалисты находятся в лучшем случае в Европе. Однако и им удается продавать своих роботов в Россию.

Про позиционеры я говорил о том, что не приветствуется, когда конечный потребитель пытается приделать к роботу что-то. Это влечет за собой потерю гарантии. И если робот повреждается, то неработающий робот - это еще и ущерб имиджу Kawasaki. Kawasaki серьезно относятся к этому, надо сдавать специальные квалификационные экзамены, проходить обязательное обучение.

Определить, сгорела плата сама по себе, или из-за неквалифицированного вмешательства очень сложно. Блоки низковольтные, следов не остается. И более того, такой диагноз может стоить дороже самой платы.

"За ссылку спасибо, но я пока не разобрался что там за инструмент!"
Вы конечно извините за иронию, но если вызывает трудность разобраться в паре листов рекламного проспекта по соединительным элементам, то как Вы себе представляете разбираться в 500-страничном мануале на английском языке?
Шелехов Андрей вне форума   Ответить с цитированием
Старый 31.01.2008, 17:03   #18
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

Андрей, я кэшно понимаю что компьютер тоже сложное электронное устройство, но вообще то оно относится к разряду бытовой техники, так же как и стиральная машина или телевизор к примеру!)) Сервисные конторы по обслуживанию их есть в каждом городе. Их стоимость достаточно низкая, что бы позволить элементарно купить себе новое. Простой по причине неисправности бытовой техники влечет только дискомфорт, а ни как не убытки которые порой могут достигать нескольких миллионов в день! Производственное оборудование на мой взгляд приобретается предприятиями не на один год и является основным средством производства которое должно обслуживаться согласно регламенту. На сколько я понимаю, если Kawasaki не желает раскрывать секреты ноу-хау, то достаточно не показывать прошивки микросхем ( установленных в любых устройствах), не давать математику контроллера и т.д. То есть ту инфу, имея которую можно скопировать и произвести подделку. Но причем тут схемы электрические принципиальные?? Это же совершенно разные вещи!)) Они нужны то только для того, что бы разобраться по какой причине (например), может срабатывать автомат защиты или если обычная крыса перегрызла изоляцию провода, то посмотреть по схеме что это за провод, его назначение и характеристики для замены. Это элементарные вещи, и для этого вовсе не зачем вызывать платный сервис при том, как бы этот сервис не рвался на халяву срубить денег за типо обслуживание))).
..-" я говорил о том, что не приветствуется, когда конечный потребитель пытается приделать к роботу что-то.."- Андрей, собстнно у робота есть свободно программируемые входа-выхода. На сколько я понимаю, это организованно производителем для встройки робота в ГПМ, причем не важно чьими усилиями. По этому ваш термин "приделывание внештатных узлов", как то не совсем вписывается в общую тематику. Конечно, любая отдельно взятая работа по встройке манипулятора в ГПМ может быть сложной, где программированием только входов-выходов не обойдешся. Если скажем добавляются линейные оси, и математика контроллера способна ими управлять, то зачем заказывать для этого специальный фирменный позиционер?? Достаточно всего лишь понимать условия подключения его! А если позиционером может быть не сложная но крупно габаритная и тяжелая конструкция, которую элементарно может произвести любой отечественный завод, то зачем заказывать её у Kawasaki или у вас в 100 раз дороже??
Ваша фирма, как я понял, предпочитает встраивать роботов самостоятельно и на правах представителя, гарантируя последующую качественную работу в целом. Это несомненно направление бизнеса, но получается что успех вашего предприятия в большей степени опирается на неосведомленность в данных технологиях инженеров, работающих на предприятиях ваших заказчиков. И видимо целесообразно во все не показывать заказчикам пОлную эксплуатационную документацию?? Мне думается что это временное явление, поскольку это действительно ноу-хау!))
Обучение проходить обязательно, согласен. И я то же буду посылать своих специалистов для этого. Но я кэшно сначала уточню, что будет входить в это обучение!)) Если только курсы по замене фильтров..?, - то я их сам этому научу!))))
Андрей, трудностей разобратся в паре листов конечно же нет ни какой, обязательно посмотрю, просто у меня не хватает времени для этого, а мануал в 500 листов будут изучать мои специалисты, т.к. у меня другие задачи и обязанности!)))

Андрей, если это не сложно и не секрет фирмы, можете ли подсказать, какая мощность каждого привода на Kawasaki FS60L , и что за двигатели управляют осями?
И ещё вопрос, что входит в обучение предлагаемое вашей фирмой?

Последний раз редактировалось TEHNIKS, 31.01.2008 в 17:37
  Ответить с цитированием
Старый 31.01.2008, 18:20   #19
Шелехов Андрей
Мастер
 
Регистрация: 05.12.2007
Адрес: Москва
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Попробую сформулировать по-другому:
1) ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ схема контроллера у нас отсутствует. Вся она (а не только прошивки) является ноу хау Кавасаки. Если Вам известны производители роботов, выкладывающие в свободный доступ принципиальные схемы контроллеров, или хотя бы даже инструкции по наладке робота - сообщите пожалуйста, нам будет интересно ознакомиться с этим опытом.

2) МОНТАЖНАЯ схема - подсоединения проводов, соединений основных узлов, и размещения плат у нас имеется и может быть выдана квалифицированному заказчику. Ему же мы можем сообщить основные параметры интерфейса и работы входов-выходов контроллера. Еще раз подчеркну квалифицированному, то есть такому, которого мы, как дистрибьюторы, можем рассматривать как партнера-системного интегратора. Это требование Кавасаки, чтобы роботами занимались специалисты.
Вы же читали ветку про роботов ФАМа в Ростове-на-Дону. Даже системный интегратор испытал большие проблемы при коммутации робота и позиционера, что уж говорить о конечном пользователе.

Tehniks, никто не запрещает Вам требовать от поставщика хоть круглосуточного сервисного обслуживания в том же Ангарске. Так работают некоторые поставщики компьютеров (разумеется речь идет не о бытовых ПК, а например о банковских серверах HP). Только надо понимать, что это прописано отдельным пунктом в контракте и выражается дополнительной пятизначной цифрой USD в графе стоимость. А дальше вы вольны выбирать среди конкурирующих предложений на рынке.

Наша фирма, как и любая другая в робототехнике, использует опыт и знания своих специалистов для продвижения на рынке. И раз мы занимаемся бизнесом, то вобщем-то логично, что мы не заинтересованы в передаче наших наработок и увеличении числа конкурентов. Бесплатно раздавать документацию и проводить обучение может позволить себе только компания-производитель, которая продает роботов всем желающим. Кавасаки работает по-другому, через систему ограниченного числа дистрибьюторов.

Что касается обучения, то мы проводим его только при приобретении у нас комплекса или робота. Стоимость 40-ка часовой программы около 5000 евро. Программа может модифицироваться под ваши запросы.
Вот одна из базовых программ, предлагаемых вместе со сварочными комплексами.
o программирование на AS языке;
o блочное программирование;
o работа с внешними устройствами;
o работа со сварочным оборудованием;
o безопасность;
o техническое обслуживание РТК ДС.

Про мощность и привода я уточню.
Шелехов Андрей вне форума   Ответить с цитированием
Старый 31.01.2008, 20:46   #20
TEHNIKS
 
Сообщения: n/a
По умолчанию

андрей, у меня конечно же нет информации о тех кто занимается роботами и имеет какую либо документацию. по этому я и зарегился на данном форуме, поскольку для меня тема новая и требует досканального изучения в целом, понимая отзывы сведущих людей, и проблемы возникающие время от времени. я занимаюсь станками с чпу и поэтому из наших с вами диалогов, сразу подчеркиваю для себя довольно неудобные моменты при эксплуатации роботов.
вопрос о передаче с поставляемым товаром полной технической документации, обучения, всегда встает (по крайней мере в нашей фирме) при заключении договоров поставки. если предположить что мы по любым причинам перестанем давать тех. документацию, то через год мы просто пропишемся на пмж на каждом предприятии куда поставили оборудование, поскольку станки с чпу, уже давно не ноу-хау)). если заказчик сложного технологического оборудования этого не требует, то говоря по простому он лох, и он собственно ручно обрекает себя на дальнейшие собственные проблемы. на сегодня заказчиков которые не понимают суть этого вопроса достаточно много, потому как люди элементарно не изучают этот вопрос глубоко.
мне сложно понять наверняка ситуацию с фам, и по какой причине там произошли разногласия. но я могу сказать одно, что на моей практике заказчики порой не могут элементарно сформировать грамотное тз, а потом требуют чуда. так же можно сказать и о поставщиках станков с чпу, когда люди смутно представляют то, что сами же и продают. думаю что и при поставках роботов существуют такие же проблемы. от сюда и разногласия.
на счет обслуживания роботов в послегарантийный период в ангарске, и я и вы понимаете, что за деньги можно фсё!)) но все таки получается что этот сервис как бы навязывается теми же системными интеграторами. другими словами, покупаешь робота - вставай в стойло и плати даже за консультацию компитентных людей по телефону!)))) пожизненно!))
вы привели пример об обслуживании банковских серверных. на сколько я понимаю, в банках в основном обслуживаются спец софты, установленные их же поставщиками, ну и разная работа по мелочам типо сеть, апгрейды железяк, по скольку производители комп.техники не стоят на месте и на рынок часто выкидывается масса наиболее производительных комплектующих, со своими дровами, которое заметьте может вовсе не работать если его установить скажем на мать выпущенную годом раньше. но при чем тут комплектное технологическое оборудование, которое во много раз дороже любого компьютера или серверной со всеми её "патрахами", и заведомо приобретается на долгие годы в перед не предусматривая модернизацию как в случае с банковскими серверами???
ваш бизнес (мне так видится)в части не предоставления полной документации и информации заинтересованным заказчикам (пускай даже и той, что наработанна вашими специалистами самостоятельно), напоминает ситуацию на рынке (конец 80 годов), когда единицы знали структуру пк, и делали успешный бизнес по поставке, а далее самостоятельной сборке и поставке этих пк. теперь же другая картина в этой области. пятикласник может собрать и настроить работу пк. вы (имею ввиду фирму), на сегодня как бы ловите момент, тщательно скрывая обыкновенную и обязательную рабочую информацию от заказчика, вынуждая его обращатся к вам или аналогичные фирмы по любому поводу в послегарантийный период. а по скольку роботы это ноу-хау, то следовательно и фирм интеграторов пока что раз два и обчелся. при том, что у этих фирм, аналогичный подход и лилеяние экономической безопасности собственного дела! с одной стороны это грамотный подход к бизнесу, с другой стороны вы искуственно создаете дефицит кадров во вполне перспективном направлении автоматизации отечественной промышленности, перетягивая "одеяло" на себя! а это, ну ни как не по патриотически!)))))))

Последний раз редактировалось TEHNIKS, 31.01.2008 в 20:57
  Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 00:27.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co