Сообщение от Dmitrii
|
я тоже сделал систему удаленного управления роботом KUKA KRC4
на базе пакета ethernet KRL
робот теперь может двигаться при помощи компьютерного зрения (сделал на базе openCV)
пишите - поделюсь
cornflyer@gmail.com
|
Могу предложить Вам мою версию реализации управления роботом через ethernet, которая имеет ряд особенностей:
1. пульт (тач пендант) нужет только для копирования файлов - после запуска KRL-программы его можно отключить
2. система имеет возможность экстренной остановки робота в случае аварии и возможность возвращения робота в любое из предыдущих состояний (пространственных конфигураций)
3. при удаленном управлении не нужно жать кнопки подтверждения, т.е. пульт не нужен
4. для работы моей системы нужен пакет EthernetKRL V2.2.2 (который у меня есть)
5. в KRC4 должен быть установле цифровой контроллер ввода-вывода (у него 24V - логическая единичка, например комплект BECKHOFF EtherCAT + цифровые входы (EL1809) и выходы (EL2809).
Что входит в состав моей системы, которую я могу Вам выслать:
1. сам пакет EthernetKRL V2.2.2 для KRC4
2. Сканы фирменных учебников KUKA по программированию на KRL и настройке KRC4 (когда я учился в колледже KUKA - отсканировал их учебники)
3. Исходный код программы управление на KRL, который принимает команды движения через socket (ethernetKRL) - эту программу нужно будет один раз запустить при помощи пульта
4. Исходный код на C++ вместе с дистрибутивом qt4-sdk, который демонстрирует возможности моей системы управления с служит заготовкой
для вашей системы
5. подробная инструкция, которая описывает процесс установки софта и настройки KRC4 и запуска системы
компьютерное зрение для вашей задачи разрабатывается отдельно (я, например, делал на openCV)
ниже ссылка на видео со стенда Мегафона, который я сделал для экономического форума в Питере
Посетители стенда в Питере рисовали на планшете любые рисунки разными цветами, а робот в Москве воспроизводил их рисунки на холсте в реалтайме разноцветными маркерами (был напечатан для робота пневматический захват на 3D принтере)
https://www.youtube.com/watch?v=oq1T...ature=youtu.be
