выполнение подпрограммы прерывания по возврату робота в домашнюю позицию

Artem · 06.02.2025, 08:18

Добрый день,
Подскажите, где ошибка и возможно ли вообще реализовать такое.
Есть робот паллетоукладчик KRC4 - 8.6.8, на захвате есть сенсоры столкновения, пытаюсь написать программу аварийного возврата в домашнюю позицию, вызывает эту программу обработчик прерывания в случае сработки датчиков столкновения.
1. Выполняю функцию (BREAK) которая как я понял должна прервать предыдущее движение.
2. Задаю новые координаты исходя из текущего положения робота, а именно поднимаю захват оси Z на 2650 для предотвращения столкновения с собранными палеттами
3. Двигаюсь в точку домашней позиции
4. Ожидаю подтверждения от оператора что всё ок.

Код:

&ACCESS R1
&COMMENT Palletizing emg
DEF  PAL_backhomeEM ( )
INT SpeedSave
   DECL KRLMSG_T MSG
   DECL KRLMSGPAR_T MsgPar[4]
   DECL KRLMSGOPT_T Opt
   DECL INT Ticket
  
   MSG.Nr = 2902
   MSG.MODUL[] = "USER"
   MSG.MSG_TXT[] = "BackHome Emergency"
   Opt = {VL_STOP FALSE, CLEAR_P_RESET FALSE, LOG_TO_DB TRUE}
   Ticket = SET_KRLMSG(#State,MSG,MsgPar[],Opt)
   
BRAKE

Speedsave = $OV_PRO
$OV_PRO = 10

PAL_UpPos = PAL_UpPosInit
PAL_UpPos = $POS_ACT
PAL_UpPos.Z = 2600
SLIN PAL_UpPos
PTP XHOME
$OV_PRO = Speedsave

 WAIT FOR $IN [6] == TRUE 
 
END

По итогу получаю ошибку KSS01425, как правильно выполнить данный алгоритм.

Artem · 21.02.2025, 22:27

вопрос решён.