MADA - $machine.dat

[Errror7]

Здравствуйте, всех с наступившим 2024... я наверное в этом году первый...а потому, что давно бросил пить

У меня простой вопрос, не могу понять, после юстировки робота ( KUKA 210 KRC 2) новые данные встали на свои места в HDD и RDS или там все еще старые данные, т.к сомневаюсь в работоспособности платы RDW.

Почему сомневаюсь ? А я перед юстировкой сделал копию MADA - $machine.dat на флешку, с помощью планшета (KCP), а после юстировки повторно скопировал $machine.dat и решил их сравнить... И на сколько я вижу они практически один в один... или я не понимаю в каком месте смотреть, ибо в связи с новой mastering, что-то же должно в этом файле измениться? кроме 0 90 -90 0 0 0.

[Роботёр]

В файле machine.dat не хранятся данные о юстировке

[Errror7]

О, а для чего тогда они копируются с RDW на жесткий диск
а где тогда инфомация связанная с юстировкой хранится...
разьве не в кинематической модели...

[Роботёр]

Ну вот как я себе это понимаю и говорить я сейчас буду про корц4, т.к. гораздо больше работал именно с ними, думаю , что на крц2 все тоже самое.
Для чего данные machine.dat хранятся на плате RDC: если посмотреть с технической стороны, то плата RDC - это АЦП, который собирает аналоговые показатели с двигателей робота, преобразует их и посылает уже на комп в цифровом виде. К тому же на плате RDC имеется флеш-память, на которой хранятся корректирующие данные с завода производителя для каждого робота, т.к. механика неидеальна и каждый робот одной модели будут немного отличаться друг от друга . Так вот машинные данные хранятся на RDC плате именно для того, чтобы была возможность быстрого обращения к ним, быстрого расчета и отправка этих данных на комп.
"а для чего тогда они копируются с RDW на жесткий диск" - допустим у тебя вышла из строя плата RDC, ты поставил бу плату с другого робота. При включении робота происходит сравнение машинных данных жесткого диска и платы RDC и система видит, что данные не соответствуют. Поэтому у тебя и появляется вопрос на каком устройстве верные данные

[Errror7]

О, а для чего тогда они копируются с RDW на жесткий диск
а где тогда инфомация связанная с юстировкой хранится...
разьве не в кинематической модели...

Я спрашиваю не скуки ради, я не могу понять может ли осуществляться процесс юстировки на моем роботе в полной мере, либо юстировка не происходит и робот как и был так и остается "косым" (не точным) именно по этой причине. Уже пол года мучаюсь с кривым роботом и не знаю, как это исправить.

[Роботёр]

"а где тогда информация связанная с юстировкой хранится" - а какую информацию о юстировке ты хочешь хранить? смотри, до момента юстировки робот является куском железа, который может двигаться. и именно после юстировки происходит определение нулевой точки отсчета каждого двигателя каждой оси и, к сожалению, эти данные записать нигде нельзя, т.к. в противном случае больше не понадобилась бы никогда производить юстировку при помощи "гранаты". сделано так опять же из-за технической стороны. на роботах кука используются обычные асинхронный двигатели, а в качестве обратной связи используется резольвер и вот к сожалению, именно резольверу и нужно дать точку начала отсчета, что делает юстировка.
в этом плане хочу пару слов вставить про роботы фанук. у них тоже периодически необходимо делать юстировку, но никаких дополнительных устройств для этого не требуется, т.к. обратная связь у них осуществляется за счет абсолютного энкодера.
надеюсь, что хоть немного понятно, что я тут наговорил
резюме: данные юстировки нигде не хранятся.

[Роботёр]

а как ты проводишь юстировку?

[Errror7]

"а для чего тогда они копируются с RDW на жесткий диск" - допустим у тебя вышла из строя плата RDC, ты поставил бу плату с другого робота. При включении робота происходит сравнение машинных данных жесткого диска и платы RDC и система видит, что данные не соответствуют. Поэтому у тебя и появляется вопрос на каком устройстве верные данные

Вы меня запутали... верные данные о чем?... юстировка является "верными данными" и если нет, то где она... внутри $robcor.dat ... должен же быть способ визуального определения смены юстировки. Когда в прошлом со мной общались представители KUKA, то просили для ознакомления выслатиь файл именно /$machine.dat ... что бы за тем предложить варьировать параметры именно в этом файле... построчно
MAMES(1) +/- 0.2 градуса и т.д.

[Errror7]

а как ты проводишь юстировку?

индиктором, с 1 по 6 ось, за тем выключаю комп и -- Пр.установки-юстировка- записать актуальные данные

[Роботёр]

в личных отправил номер. звони. тяжело письменно объяснять