функция восприятия касания сварочного робота

[Андрей Н]

Здравствуйте.
Имеется следующее оборудование:
Робот Fanuc AM-120iC/10L R30iB
Оборудование для дуговой сварки Fronius TPS500
Пытаемся освоить режим восприятия касания. Но по мануалу не все понятно.
Подскажите, как с помощью функции восприятия касания можно определить начало сварного шва, и для нашего примера какой схемой и типом поиска правильнее воспользоваться? Шов в нижнем положении, внахлёст, свариваемый материал листовая нержавейка,толщина свариваемого металла 2 мм.

[Мега-Мозг]

добрый день!
для касания вам изначально надо обучить шов, потом ввести касание, т.е. определение смещения исходного шва (х или у смещение). если заготовка нормальная, то Z смещение искать не надо. для вас оптимально проводить поиск только в одной плоскости, если заготовки нормальные, или же х и Z.

[Андрей Н]

добрый день!
а можете указать какую конкретно схему (по углам/
нахлесту?) и тип поиска (тип поиска 2_d (трехмерный)) нужно применить (названия схемы и типа поиска из мануала)? если можно выложить пример программы будет вообще замечательно.

[Мега-Мозг]

добрый день. что-то конкретное не скажу, т.к. надо знать и видеть ориентации и положение относительно робота. в чем проблема пробовать и экспериментировать, делайте все по документации, главное не бояться... удачи

[Андрей Н]

спасибо.

[Андрей Н]

подскажите пожалуйста еще ответ на следующий вопрос:
при использовании режима ощупывания какое должно быть напряжение, можно ли его менять и если можно то как?

[Мега-Мозг]

напряжение для касания выдает по умолчанию сварочный источник (робот лишь получает сигнал), обычно его нельзя менять, но есть варианты, когда люди сами ставили блок усиления и далее передавали этот сигнал на робот...

[Андрей Н]

спасибо