фанук и индустриальная камера

[gescha]

Ребята привет, может кто работал с индустриальными камерами?!

вопрос на "засыпку", новый проект и пока нет мыслей с чего начать.
Краткое описание проекта.

ящик. в нем лежат детати, возможно лежат под наклоном, у меня камера (пока неизвестно какая, думаю будет cognex, которая посылает роботy, x,y,z координаты и угол наклона а. b. c),
камера с роботом комуницирует через profibus (sps,step7- siemens).

Моя проблема, как принять в робота эти все координаты и сказать чтобы он ехал туда и брал деталь. к примеру х-координата может выглядеть так 1233,1223 и как я понял от камеры будет идти поток данных одним стрингом, т.е. хххх,ххххх;yyyy,yyyyyy;zzz,zzz;aaa,aaaa;bbbb,bbbb; cccccc,cccc;end может как -то через GO (Digital Group) принемать, потом как-то через LPOS прочитывать, втавлять в PR, зарание спасибо

[Ivan]

при настройки и калибровке камеры все привязки будут прописаны автоматически, в программе только надо будет только ввести ссылки для корректировки траекторий движения.

[gescha]

Иван, спасибо за "наводку", а каких-то конкретных примеров нельзя сюда скопировать, всеравно от kuka или motoman, лутше конечно от fanuk, "ввести ссылки для корректировки траекторий движения" звучит просто, а так а на практике не могу себе представить. я так понимаю корректировка означает , что какое-то движение у робота запрограммировано, но у меня будет только одна точка над боксом, так сказать "ноль", я думал TCP сделать на камеру, она будет вмонтирована в захватывающее устройство,остальное будет делать камера
при помощи space я хочу ограничить движения роби,.
буду очень признателен.

[Sergei Troizky]

Камера ничего сама определять не может.
Распознает контуры и определяет координаты процессор обработки изображения.
Правда, неясно, каким образом у Вас одна камера будет показывать наклон изделия? Не поворот, а именно наклон.
У Фанука есть опция интегрированной обработки изображения iRvision, поддерживающая 2 камеры. Обычно, они черно-белые, и требуют достаточно контрастного изображения именно в серой шкале.
Есть и 3D лазерный датчик. Вот он может и наклон определить, но ему необходимо просканировать объект путем прохода над ним. То-есть, что-то придется двигать: либо ящик под датчиком, либо наоборот.
Это уже Visual Tracking.
Если решите использовать внешнюю систему, то придется решать и передачу данных в робот, и их программную обработку для приведения в нужный формат.
Данные эти обычно используются в программе робота, как Offset.

[gescha]

Привет Сергей , да вы правы, камера не совсем было мной точно сказано,это типа сканера , там встроены 2 или 3 точно не помню лазера + камера которая " фотографирует" scanlinie и создает 3D koнтур.

так и задамунно , камера или сканер кому как удобней встроенна в закват.устройство в роботе, я делаю первый job "scanfahrt" , чтобы камера создала 3D, вычеслила приоритет , какую деталь брать первой, потом встою на свой "ноль" идентичный с нулем камеры и тут у меня начинается проблема как мне сегодня сказал проектировшик , что камера , как он слышал, посылает координаты "одним пакетом x,y,z,a,b,c, в экселе" на sps , а как этот "пакет" данных задать в робота?

я тоже думаю что это будет offset, т.е. дефиренц от нуля ,но как узнать где х , где y и т.д. мне всеравно как эти камеры работают, от фанука мы ничего взять не можем , этот сканер был разработан под отдельного покупателя, и под отдельный тип деталей, такой сложной задачи фанук не решает у них как бы универсальные камеры , насколько я знаю, типа DMC или QR коды почитать, видел они распознают контуры но когда " я сейчас говорю о тормозных шайбах" скажем одинаковый диаметр, толщина шайбы, но различие скажем какой-то радиус отличаетя на мм тогда эти "универсальные" камеры бессильны, но не об этом реч,
у меня конкретное задание "полученые данные задать в робот , взять нужную шайбу и положить на нужное место", в этом и был мой вопрос, благодарю за помощ

[r_freelancer]

По опыту знаю что для kuka робота необходимо докупать дополнительную опцию
для приёма пакета данных в моём случае xml. Но подключение камеры на plc облегчает задачу,
т.к. робот будет получать готовые значения от plc в миллиметрах. Следующие пункты зависят от
спецификации камеры:
1. Калибрируем камеру. С помощью "шахматной доски" с 3 точками в центре задаём камере 0 и направления х,у.
2. Учим камеру. Фотографируем объект который нужно распознать.
3. Измеряем базу для робота. Пусть она будет 0,0,0 в том положении где камера сканирует объекты.
4. После сканирования объектов камера должна определить расстояние до объектов
X = -30.766 mm, Y = 91.536 mm, Z = -9.691 mm,
W = 1.693 deg, P = -1.164 deg, R = 91.954 deg
Значение R я бы не учитывал, а то будет крутиться вокруг каждой шайбы

R[11:X]=GI[1:X] ;
R[12:Y]=GI[2:Y] ;
R[13:Z]=GI[3:Z] ;
R[14:W]=GI[4:W] ;
R[15:P]=GI[5:P] ;
R[16:R]=GI[6:R] ;

PR[14,1:OFFSET]=R[11:X];
PR[14,2:OFFSET]=R[11:Y];
PR[14,3:OFFSET]=R[11:Z];
PR[14,4:OFFSET]=R[11:W];
PR[14,5:OFFSET]=R[11:P];
PR[14,6:OFFSET]=0;

L P[2] 800mm/sec FINE ACC50 Offset,PR[14:Z_OFFSET] ;

[Sergei Troizky]

неверно!
робот трактует данные с Gi, как целые числа без знака.
координаты в вашем примере таковыми не являются.
поэтому, хотя общая идея и верна, реализация потребует гораздо больше вычислений, как в Plc, так и в роботе.

Ps. что за фигня? заглавные буквы сбрасываются в строчные при размещении сообщения!

[r_freelancer]

прошу прощения, но я крайне возмущён таким комментарием.
попытаюсь разжевать и в рот положить.
одна из возможностей на стороне плс берем значение
3,76 и умножаем на 100 на стороне робота читаем ги и делим на сто.
для минуса или определяем бит, по которому определяем - или +.
или плс отправляет (3,76+100)*100=10376
робот делает наоборот 10376/100-100
тогдаи используем 16 бит для каждого значения, кто сам не до пёр,
может лучше сразу оставить профессию программиста.