Мануал или гайд по контролеру iPendant

[Rt_el44]

Доброго времени суток, интересует есть ли в сети какие либо мануалы по контролеру iPendant, нужно прощупать функционал а прямой доступ к роботу есть не всегда и не долго. Может эмулятор какой или ещё что
Так же более технический вопрос : по какой причине самая первая ось J1 может быть повернута на 37.5град ? Робот стоит ровно как и все, но для того чтобы он стоял ровно нестб компенсация в эти 37градусов, из-за чего движение по оси X в юзер фрейме неизбежно тянет за собой Y

[lexx905]

Пишите все вопросы на почту.
Saa83@mail.com
Помогу решить все проблемы с роботами Fanuc.

[SergeyG]

ровно - это понятие относительное)
у робота есть нулевое положение. Возможно сбилось именно оно, для этого выведите робота по НОЛЬ меткам (на каждой оси их нужно совместить) и проверить тек. Joint координат на пульте, должно быть около нуля все, если есть расхождение нужно делать обнуление.

[Rt_el44]

ровно - это понятие относительное)
у робота есть нулевое положение. Возможно сбилось именно оно, для этого выведите робота по НОЛЬ меткам (на каждой оси их нужно совместить) и проверить тек. Joint координат на пульте, должно быть около нуля все, если есть расхождение нужно делать обнуление.

все роботы выставлены одинаково, но центральный по непонятной мне причине повернут на 37 градусов ) как пояснили - это другая модель, но неужели в модели заложен такой поворот относительно платформы ?? я сомневаюсь
может ли быть механическое смещение где то внутри ?

[SergeyG]

проверьте нулевое положение (ноль метки)