Поздравляю с успешным "боевым крещением". Если бы Вы сразу мне позвонили, то по телефону мы могли решить эту проблему намного быстрее... И всё же ошибка SRVO-231 вызывает у меня беспокойство. Иногда эта ошибка возникает в результате "дребезга" контактов первичных устройств безопасности. Особенно это характерно для кнопок аварийной остановки. Дело в том, что в роботе есть встроенный контроллер безопасности, который обеспечивает мониторинг двух-канальной цепи безопасности. Как правило, кнопки аварийной остановки снабжены двумя нормально замкнутыми контактами, каждый из которых принадлежит соответствующему каналу цепи безопасности. Когда оператор нажимает кнопку аварийного останова происходит разрыв цепи безопасности одновременно по обоим каналам. Иногда разрыв цепи безопасности по обоим каналам происходит не одновременно, а с некоторой разницей во времени. Это может произойти в результате неисправности первичного устройства безопасности или повреждения проводки. Если это время превышает установленный лимит, то контроллер безопасности рвёт питание электро привода робота и вывешивает сообщение SRVO-230 или SRVO-231 в зависимости от того, по какому каналу произошло "залипание контакта". Каналы цепи безопасности различаются также по напряжению. Через первый канал пропускается +24V (высокий уровень сигнала), через второй канал пропускается 0V (низкий уровень сигнала). В Вашем случае произошёл обрыв цепи безопасности по второму каналу. Что бы точно выяснить место обрыва цепи безопасности нужно смотреть контекст указанного аварийного сообщения. Дело в том, что у робота существуют несколько цепей безопасности (защита периметра, аварийная остановка, и т.п.). В случае "дребезга" первичного устройства безопасности достаточно нажать кнопку сброса, но поскольку у Вас не получалось сбросить ошибку - вероятно Вам стоит проверить все первичные устройства безопасности и кабели ведущие к ним на предмет неисправности.
Последний раз редактировалось Александр Гадалов, 14.07.2008 в 11:13
|