05.08.2021, 12:51
|
#1
|
Гуру
Регистрация: 24.09.2020
Сообщения: 160
Сказал Спасибо: 46
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
|
Датчик столкновений CAT3 Pro
Всем ДВС. Хотим купить и установить датчик столкновений CAT3 Pro компании Abicor Binzel на робот КУКА система KRC4. Как связать робот и датчик, чтобы при столкновении робот останавливался? Насколько я знаю, от датчика идет провод. С чем его соединять( в шкафу видимо) и что нужно вводить на пульте управления?
|
|
|
|
05.08.2021, 16:05
|
#2
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота
|
|
|
cказали "Спасибо" Роботёр за это сообщение:
|
|
|
06.08.2021, 10:01
|
#3
|
Гуру
Регистрация: 24.09.2020
Сообщения: 160
Сказал Спасибо: 46
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
|
Сообщение от Роботёр
|
В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота
|
где бы найти этот файл sps.sub ?
|
|
|
|
10.08.2021, 07:59
|
#4
|
Мастер
Регистрация: 03.03.2019
Сообщения: 49
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 11 раз(а) в 11 сообщении
|
Если на роботе установлен ARCTECH, то также можно в его настройках сконфигурировать вход от CAT3 как torch collision. Используя для этого WorkVisual.
|
|
|
cказали "Спасибо" Ignis за это сообщение:
|
|
|
11.08.2021, 19:43
|
#5
|
Гуру
Регистрация: 15.07.2014
Сообщения: 93
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 6 раз(а) в 6 сообщении
|
Сообщение от Роботёр
|
В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота
|
лучше реагировать по прерыванию (быстрее будет реакция)
|
|
|
|
12.08.2021, 08:26
|
#6
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
возможно. но прерывание будет отрабатывать только в запущенной программе, т.е. при ручном перемещении защита будет отключена. на мой взгляд - это не хорошо.
|
|
|
|
12.08.2021, 08:28
|
#7
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
если уж идет речь о быстроте действия, то на роботе имеются "быстрые входы". вот их тоже можно использовать
|
|
|
cказали "Спасибо" Роботёр за это сообщение:
|
|
|
26.08.2021, 12:49
|
#8
|
Новичок
Регистрация: 26.08.2021
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
|
Коллеги, задача нетривиальная и решаться может по разному. основное отличие заключается в корне- контакт не НО, а НЗ. при применении НО контакта обрыв провода приводит к дальнейшей работе при неработающем колижндетекте. Быстрые входа не имеют глобального это теже самые входа и их также надо обрабатывать - а где и как их обрабатывать, это уже дело программиста (SPS или interrupt(прерывание глобальное должно быть для этого события) - это оптимальные варианты). ArcTech имеет место быть настроенным при его наличии, но если мне память не изменяет, то сигнал должен быть CollisionDetect (но могу ошибиться)
|
|
|
cказали "Спасибо" rob1234 за это сообщение:
|
|
|
26.08.2021, 13:56
|
#9
|
Гуру
Регистрация: 04.08.2016
Сообщения: 81
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 29 раз(а) в 19 сообщении
|
может быть сразу попробовать замапить на $move_enable, будет останавливать робот в любом месте
|
|
|
cказали "Спасибо" Pavel_T за это сообщение:
|
|
|
26.08.2021, 16:50
|
#10
|
Новичок
Регистрация: 26.08.2021
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
|
не совсем корректно получится,тк при столкновении сигнала move_enable не будет и робот отвести от заготовки не получится ни каким образом, а такая возможность должна быть в Т1
|
|
|
cказали "Спасибо" rob1234 за это сообщение:
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 23:05.
|
|