кольцевой шов

[TABLETKo]

Здравствуйте!
Подскажите пожалуйста, как на куке с позиционером пишется кольцевой шов? Имеется ввиду - TCP с колебаниями стоит в одной точке и вращается планшайба позиционера.

Позиционер откалиброван, TCP следит.

Нужно ли привязываться к базе позиционера в ArcON / OFF?
Как управлять скоростью вращения планшайбы?
На буржуйском форуме прочитал про $OV_PRO, но не понял как с ней работать. Ссылка

KSS 8.3
ArcTech 1.5.4

[Роботёр]

добрый день!
начнем с переменной $ov_pro. она вообще не связана со сваркой. данная сисетмная переменная отвечает за скорость выполнения программы. по умолчанию данная переменная всегда 100%. т.е. если в точке у тебя стоит скорость, допустим 2м/с, то робот к этой точке и поедет с этой скоростью, а вот если перед этой точкой окажется строчка $ov_pro=50, то робот уже пойдет к этой точке со скоростью 1м/с, несмотря на то, что в точке стоит значение 2м/с. короче, это скорость движения робота в процентном соотношении от той скорости, которая указана в точке.

[Роботёр]

Подскажите пожалуйста, как на куке с позиционером пишется кольцевой шов? Имеется ввиду - TCP с колебаниями стоит в одной точке и вращается планшайба позиционера.

Позиционер откалиброван, TCP следит.

Нужно ли привязываться к базе позиционера в ArcON / OFF?
Как управлять скоростью вращения планшайбы?

Здесь вообще все просто. Да, привязка к базе позиционера желательна, но не обязательна. Подводишь робота к точке сварки и сохраняешь - это у тебя будет аркОН. Далее поворачиваешь позиционер, ось E1, на небольшой угол - это аркСвич и так далее по всей окружности, последняя точка аркофф. Желательно писать данные перемещения circ, но и Lin тоже вполне прокатывает. Circ движениями можно просто поворачивать позиционер на больший угол. В данном случае робота необходимо двигать только для изменения угла горелки к детали, ну или для смещения влево/вправо.
А скорость вращения позиционера назначается в этих же точках: аркОН,аркСвич, аркОФФ

[Роботёр]

ты просто попробуй без сварки и тебе сразу станет все понятно

[TABLETKo]

добрый день!
наконец добрался до робота.
всё получилось, только пришлось поставить контроль ориентации "по отношению к траектории". теперь и колебания, и скорость регулируется.
спасибо!