Выявил опытным путем на DX200: робот останавливается между движениями, если между ними выполняется инструкция, модифицирующая последующую точку назначения, например:
MOVL P000 PL=8
SETE P001 (3) D000
MOVL P001 PL=8
Что интересно: у Fanuc, к примеру, такой проблемы нет.
Сообщение от Павел Милаев
|
- Wait In# 1 = On всегда останавливает робот.
|
А вот это оказалось неверным.
У меня эта инструкция робот не останавливает (естественно, если условие присутствует на момент ее выполнения).