13.08.2015, 17:35
|
#1
|
Новичок
Регистрация: 13.08.2015
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
какие программные команды могут вызвать остановку робота во время движения?
кто-нибудь мне может сказать, какие программные команды могут вызывать остановку робота во время движения? (смотрел в мануале – ничего не нашел.)
спасибо.
|
|
|
|
13.08.2015, 20:52
|
#2
|
Гуру
Регистрация: 03.01.2012
Адрес: Montreal, Canada
Сообщения: 106
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 12 сообщении
|
если имеется в виду преждевременно прерванное движение при продолжающей выполняться программе и быть уверенным, что причина в самой программе, то первое, что приходит на ум- это опция Until, добавленная к инструкции Mov.
|
|
|
|
14.08.2015, 10:29
|
#3
|
Мастер
Регистрация: 04.08.2015
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
цель остановки?
если вы программируете, можно использовать:
Wait
Pause
|
|
|
|
14.08.2015, 17:03
|
#4
|
Новичок
Регистрация: 13.08.2015
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
когда в программе два шага, первый шаг не требует полной остановки, есть ли какая-то команда, между этими двумя шагами, которая может вызвать остановку, перекрывая первый шаг спецификации.
пример:
Movj р001 Vj = I033
Set I051 20
Movj P002 Vj = I033
вызовет ли команда Set I051 20 полную остановку робота? (возможно, нет.)
как насчет Dout? (наверно, да.)
а если используется команду Pl-8 для каждого движения? я заметил снижение скорости между движениями при ее использовании.
|
|
|
|
14.08.2015, 20:04
|
#5
|
Мастер
Регистрация: 04.05.2009
Сообщения: 45
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
|
0001 0001 Movj P000 Vj=i033
0002 0002 Movj P001 Vj=i033 Until In#(51)=on
..........
движемся в р001 пока In#(51)=off
если In#(51)=on - прерываем движение и переходим к выполнению следующей команды
.........
0003 0003 Movj P000 Vj=i033
0004 If In#(51)=on Then
0005 0004 Movj P001 Vj=i033
0006 Elseif In#(51)=off Then
0007 Wait In#(51)=on
0008 0005 Movj P001 Vj=i033
0009 Endif
.........
если In#(51)=on движемся в р001
если In#(51)=off ждем In#(51)=on (или что либо другое)
и движемся в р001 (или что либо другое)
|
|
|
|
14.08.2015, 21:27
|
#6
|
Гуру
Регистрация: 03.01.2012
Адрес: Montreal, Canada
Сообщения: 106
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 12 сообщении
|
Сообщение от Павел Милаев
|
когда в программе два шага, первый шаг не требует полной остановки, есть ли какая-то команда, между этими двумя шагами, которая может вызвать остановку, перекрывая первый шаг спецификации.
пример:
Movj р001 Vj = I033
Set I051 20
Movj P002 Vj = I033
вызовет ли команда Set I051 20 полную остановку робота? (возможно, нет.)
как насчет Dout? (наверно, да.)
а если используется команду Pl-8 для каждого движения? я заметил снижение скорости между движениями при ее использовании.
|
Так бы сразу и писали, а то заставляете без нужды фантазировать.
Без PL, движение по определению происходит до конца и до полной остановки.
При наличии ненулевого PL, робот безостановочно срезает конец движения и переходит к следующему движению.
Однако, остановка все же может произойти, если между инструкциями движения достаточно много других инструкций.
Сколько именно, зависит в том числе от самих этих инструкций.
2-3 арифметические или set/reset инструкции остановки не вызовут.
Но, если их десяток, остановка будет, даже если это лишь строки комментариев.
Если между движениями есть jmp назад по тексту программы, остановится почти наверняка.
|
|
|
|
17.08.2015, 13:23
|
#7
|
Мастер
Регистрация: 04.08.2015
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
команда Pl не относятся к скорости.
используйте Wait или Pause.
|
|
|
|
17.08.2015, 16:37
|
#8
|
Гуру
Регистрация: 04.08.2015
Сообщения: 68
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 9 раз(а) в 8 сообщении
|
основная цель робота, двигаться из точки а в точку б, и ничего больше, однако, параллельно происходит проверка выхода, переменной нагрузки, изменение полезной нагрузки, смена инструмента – все это заставляет робота подумать.
если бы вам во время ходьбы пришлось набирать сообщение, неужели скорость вашей ходьбы не изменилась?
|
|
|
|
17.08.2015, 17:43
|
#9
|
Гуру
Регистрация: 03.01.2012
Адрес: Montreal, Canada
Сообщения: 106
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 12 сообщении
|
павел, уточните, вам нужно остановить робот между движениями, или наоборот- избежать остановки?
|
|
|
|
18.08.2015, 08:15
|
#10
|
Гуру
Регистрация: 04.08.2015
Сообщения: 68
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 9 раз(а) в 8 сообщении
|
когда вы заставляете робота "подумать", он останавливается. так что, забудьте о командах со структурированным языком
насколько я знаю, руководства об этом нету (хотя, если вдруг у кого- то есть, скиньте мне)
|
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 23:23.
|
|