дополнительные оси

[Роботёр]

подсказать можно. напиши, что у тебя за конфигурация, и что ты точно хочешь. прошу сразу приложить архив с робота

[Tolyaris]

помогите пожалуйста с информаций о передаточном числе редуктора 1-ой оси Kuka Kr 60-3

[Роботёр]

У меня нет сейчас под рукой машинных данных на робота kr60-3, но ты сам можешь посмотреть эти данные.
Тебе необходимой пройти по пути KRC-R1-MADA и открыть файл $machine.dat
В данном файле есть переменная RAT_MOT_AX, именно она и является передаточным числом редуктора оси.
Пример:
$RAT_MOT_AX[1]={N -219,D 1} - редуктор первой оси
$RAT_MOT_AX[2]={N -234,D 1} - редуктор второй оси и т.д.
$RAT_MOT_AX[3]={N -4491,D 19}
$RAT_MOT_AX[4]={N -76581,D 575}
$RAT_MOT_AX[5]={N -130,D 1}
$RAT_MOT_AX[6]={N 6625,D 64}

[Роботёр]

Ниже текст, как описывается данная переменная в мануалах кука. Переводить не стал, чтобы ничего не поменять

Motor:axis gear ratio $RAT_MOT_AX[ ]
In order to calculate the resolution, the gear ratio of the motor to the axis must be specified
for each axis. This information is entered as a fraction. The direction of rotation of the axis
can be changed by means of a negative sign in the numerator N.
$RAT_MOT_AX[i]={N x,D y}
i = axis number
x = value of numerator N (i.e. motor)
y = value of denominator D (i.e. axis)
Unit [ ]
Unit for linear axes: [mm/revolution of the motor]
Example 1
Rotational axis with gear unit
Every 10th motor revolution, the axis turns through 1.5 revolutions.
$RAT_MOT_AX[i]={N 100,D 15}
Example 2
Linear axis
Icompl = complete reduction ratio of the gearing
Ibox = reduction ratio of the gear box
D = effective diameter of the gear [unit = m]
Icompl = Ibox * 1/
* D

[Tolyaris]

вроде нашел, спасибо, 1/184

[Tolyaris]

подскажите пожалуйста как теперь в программе прописать данные 7 й оси, вся механика и электроника собрана.

[Роботёр]

Для этого необходимо в файл machine.dat внести все данные для новой оси.

[Роботёр]

стоп, а это крц2 или крц4?

[Tolyaris]

крц 2. можно просто скопировать теги с любой оси вставить и вписать свои данные?

[Tolyaris]

файл я нашел, там довольно много параметров прописывать надо... есть ли у кого-нибудь мануал по данной процедуре?? можете поделиться?