Попытаюсь более подробно описать то что есть и то что хочется. Есть робот kuka k0r 60 ha. На фланце стоит лазер. Робот режет не само стекло (!), а слой оксида индия на его поверхности (прозрачный проводник) по определенному рисунку. Стекло имеет определенный профиль, в общем-то он заранее точно не известен. Стекло стоит вертикально, т.е. робот режет сбоку. Задание кривой в координатах X,Y,Z не всегда получается точно, расстояние до стекла уходит (профиль не известен). Это влияет на ширину реза, на мощность и т.п. Поэтому возникла мысль поставить измеритель расстояния до стекла на робот и завязать с обратной связью. Ультразвуковой датчик не подойдет, так как требуемое разрешение 0,2 мм! У Уз датчика такого нет. Мы рассматриваем вариант лазерного типа вот этого:
http://ru.micro-epsilon.com/displace...sor/index.html. Вроде как он должен легко соединяться с роботом. Производитель говорит что в принципе отраженного луча хватит для измерения. Теперь возникает вопрос как их соединить и как написать программу в RSI . И можно ли обойтись без RSI? Обращались к официалам, но там ценник суровый! Поэтому вот пытаемся сами для себя понять как это сделать самим! Мы знаем что такие датчики ставят на эти роботы, у них даже проспекте фотка, где Kuka и на нем висит такой датчик. Только там робот не для резки, а для сварки. Поэтому нам нужен человек который это делал или знает как делать! Будем благодарны за любую дополнительную информацию.
датчик расстояния на Робот Kuka
