Сообщение от АлексейКо
|
не знаю почему именно так, но трудности есть. высота электрода и его положение в пространстве изменяется, робот лазером вроде всё измеряет, но по факту корпус или "насаживается" на электрод, или, наоборот, когда корпус переворачивается-от электрода до сварочной точки чуть не сантиметр пустого пространства. приходится корректировать. уже замучился если честно. так не всегда бывает...бывает он "угадывает", но что-то делать надо. есть мнение???
|
Доброго времени суток,
А почему нижний электрод гуляет в пространстве до сантиметра?
Понятно, что есть износ контактного наконечника, но не до 10 мм же.
Поскольку заготовка почти ничем не зафиксирована на станции загрузки, то смещения могут быть здесь. На видео видно, что в момент захвата робот толкает ящик. Здесь напрашиваются пневмо прижимы для фиксации в момент захвата.
Или развернуть угол в другую сторону, поставить верхний упор и написать несколько программ захвата под разный формат ящиков с проверкой его глубины, что бы робот не врезался если программу не ту выберут.
Это окончательный вид РТК? Как всегда экономим на системе безопасности?