22.05.2010, 09:44
|
#1
|
Новичок
Регистрация: 11.05.2010
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Srvo 105
Доброе Утро.
ошибка SRVO 105 на роботе R2000 iB
Уже поменяны: пульт управления, кабель к пульту управления, плата аварийной остановки
Что может быть еще?
Примечание: во время подготовки робота к транспортировке роботер загнали 2 осью до упора в минус.
|
|
|
|
22.05.2010, 13:38
|
#2
|
Гуру
Регистрация: 02.07.2008
Адрес: Санкт-Петербург
Сообщения: 108
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Ну, в мануале написано следующее:
SRVO-105 Door open or E.Stop
Cause:
1. The controller door is opened or E.stop signals are detected for a short time.
2. The specification of the teach pendant is not correct compared with the controller.
Remedy:
1. Close the controller door, and press RESET.
2. Check the specification of the teach pendant is not correct compared with the controller. For
instance, the teach pendant of the RIA/CE specification is used in the controller of non-RIA/CE
specification, this alarm might occur. Connect the teach pendant corresponding to the controller.
3. 3. Refer to the Controller Maintenance Manual for more information.
Пару недель назад мы бились с такой же ошибкой. У нас это было связано с тем, что мы ошиблись при калибровке четвёртой оси и перекрутили её больше дозволенного (у этой оси не жёстких стопоров). В общем, кабели внутри перекрутились, и появилась проблема с отпусканием тормозов. Выглядело это так:
Включаем робот, сбрасываем все ошибки и пробуем двигать вручную. Робот немного дёргается при отпускании тормозов и снова встаёт как вкопанный. Появляется ошибка, мол, Brake abnormal и следом SRVO-105. Что бы сбросить эту ошибку требовалось перезагружать контроллер.
Насколько я понял, плата управления тормозами отслеживает значение тока в цепях тормозов и если ток превышен, то это означает ошибку. При отпускании тормозов двигатели начинают удерживать позицию и, похоже, их пусковой ток, каким-то непостижимым образом воздействовал на токи тормозов.
В общем, когда мне надоело лазить по проводам, я просто отсоединил тормоза от платы сервопривода и попытался подвигать четвёртую ось робота. Ось начала немного проворачиваться, но тут же стали появляться ошибки о столкновении. Но ошибки эти сбрасываются без перезагрузки. Я попросил напарника руками проворачивать ось вместе с роботом. Вот так, рывками, превозмогая усилие тормоза, мы провернули ось на 30 градусов. Потом я подсоединил тормоза и робот начал работать в обычном режиме.
|
|
|
|
22.05.2010, 14:28
|
#3
|
Гуру
Регистрация: 02.07.2008
Адрес: Санкт-Петербург
Сообщения: 108
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
В нашем случае у SRVO-105 был контекст в виде ошибки Brake abnormal, а у вас есть ещё ошибки помимо этой? Если нет, то вероятно у Вас проблемы с подключением контуров безопасности. Замените все провода на перемычки в разъёмах TBOP3 и TBOP4. Например, EES1 должен быть замкнут с EES11, EES2 c EES21 и далее по аналогии. Эти разъёмы находятся на двери шкафа управления.
|
|
|
|
22.05.2010, 15:28
|
#4
|
Новичок
Регистрация: 11.05.2010
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Да я, закоротил все контакты на плате двери. И эти стекера (Brücken) работают нормально на других роботах.
А ошибка не сбрасывается, я нажимаю сброс робот и сразу же снова вылазиет ошибка
|
|
|
|
22.05.2010, 15:40
|
#5
|
Гуру
Регистрация: 02.07.2008
Адрес: Санкт-Петербург
Сообщения: 108
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
на этой же плате, на внутренней стороне двери, есть ещё два реле. У меня под рукой нет руководства что бы сказать их маркировку. Так вот, питание этих реле проходит через контакты аварийных кнопок на Teach Pendant и шкафу робота, образуя таким образом двух канальную цепь безопасности. Проверьте работоспособность этих реле.
|
|
|
|
22.05.2010, 16:30
|
#6
|
Новичок
Регистрация: 11.05.2010
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Я взял плату полностью с другого робота, но ошибка вылазиет снова
|
|
|
|
22.05.2010, 16:52
|
#7
|
Гуру
Регистрация: 02.07.2008
Адрес: Санкт-Петербург
Сообщения: 108
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Случай довольно странный.... Напоминает забавную историю от знакомого француза, который так же перебрал весь робот, но оказалось, что нужно было лишь переключить переключатель на Teach Pendant в положение ON. Попробуйте сделать то же самое...
А вообще, раз уж у вас столько зап. частей, то замените тогда и плату сервопривода...
|
|
|
|
22.05.2010, 18:48
|
#8
|
Новичок
Регистрация: 18.05.2010
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
у нас сейчас представитель fanuc и 2 чел из ASIS если не забуду спрошу у них. Но это только в понедельник.
|
|
|
|
25.05.2010, 14:54
|
#9
|
Мастер
Регистрация: 13.01.2009
Адрес: Russia, Ufa
Сообщения: 45
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Чем дело то закончилось? Как вариант попробуйте проверить разъемы CRM72, CRM95 и CRM96 на блоке аварийной остановки...Но раз заменен и пульт, и плата аварийки и кабель и все это не помогло, то тогда действительно есть вариант "грешить" на сервоусилитель.
__________________
Fortune favours the bold (с)
|
|
|
|
02.06.2010, 12:18
|
#10
|
Новичок
Регистрация: 11.05.2010
Сообщения: 9
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Дело закончилось тем что приехал представитель FANUC и поменя сервоусилитель. И все заработало...
|
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 14:13.
|
|