Collision error handler

[Dmitry_CH]

Добрый день

У меня робот IRB 8700 с контроллером IRC5 и версией ПО 6.12.00.00.
Робот имеет схват движение которого является 7-ой осью робота.
Я пытаюсь настроить Error Handler таким образом, чтобы в случае столкновения 7-ой оси (например когда робот пытается забрать деталь и закрывает схват слишком сильно) робот раскрывал схват и останавливался на ошибке.

Выглядит примерно таким образом:
ERROR
__IF ERRNO=ERR_COLL_STOP THEN
____StorePath;
____MoveL p1,v200,z10,tool\WObj:=wobj;
____ALARM(100); (подпрограмма вызова ошибки по коду)
____RestoPath;
____StartMove;
__ENDIF
RETRY;

Тестируя программу вызывая столкновение осей робота мне удалось добиться желаемого, однако когда столкновение происходит на 7-ой оси данное решение не работает, робот останавливается по ошибке 50056: Joint collision.

В чём заключается моя ошибка?

[Dmitry_CH]

Проблема решена, но немного иным способом. По информации от ABB, Collision Error handler не работает для дополнительных осей, а потому пришлось мудрить. Теперь когда робот останавливается по столкновению оператор должен нажать на одну из программируемых кнопок чтобы запустить программу открытия схвата. Можно было сделать как первоначально задумывалось в автоматическом режиме, но клиент пожелал чтобы данное действие выполнялось вручную.