Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 18.07.2019, 11:56   #1
loik18
Новичок
 
Регистрация: 18.07.2019
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию калибровка инструментов и базы

здравствуйте.
разбираюсь с роботом Kuka Kr6. подскажите для чего нужна калибровка инструментов и базы?
loik18 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 12:37   #2
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

добрый день! какая задача у вашего робота, что он будет делать?
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 13:04   #3
loik18
Новичок
 
Регистрация: 18.07.2019
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Сообщение от роботёр Посмотреть сообщение
добрый день! какая задача у вашего робота, что он будет делать?
фрезеровка и сверловка дерев'яних деталей. будут два типа инструментов фреза и сверло.
loik18 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 13:58   #4
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

ого, ну тогда без калибровки вам не обойтись
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 14:16   #5
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

Калибровка инструмента: делается для того, что бы привязать TCP (tool central point-центральная точка инструмента) непосредственно к кончику инструмента(в вашем случае фрезе или сверлу) и назначить координаты действия инструмента. При нулевом инструменте TCP находится по центру фланца 6-ой оси. Калибровка инструмента делается для облегчения программирования, т.е. чтобы программист понимал, где в данный момент находится инструмент, куда его переместить и куда он поедет, двинув его допустим по оси Х. И особенно это важно для оффлайн программирования. Не указав калиброванный инструмент, программа не будет понимать, что на фланце что-то установлено. И это может привести к столкновению. Да и фигурное фрезерование вы никогда не сделаете без калиброванного инструмента
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 14:28   #6
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

База - Присвоения начала координат. Изначально координаты нулевой базы находятся на основании первой оси робота. Очень неудобно вести отсчет от основания. Поэтому там, где вы и откалибруете базу и будет начало координат. Допустим ваша деталь для фрезировки, пусть это будет кубик, стоит перед роботом на столе. В данном случае самое удобное было бы обучить базу от угла стола или от угла кубика. Т.е. если вы подведете калиброванный инструмент в эту точку, то его координаты будут х=0,у=0,z=0. Сразу становится понятно где, что и как находится.
Так же база необходима для переноса программы в другое место. Допустим, на роботе написана программа. Понадобилось сдвинуть робота. При этом не надо будет переписывать все точки программы, а достаточно переобучить базу.
Это основные моменты
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 16:09   #7
loik18
Новичок
 
Регистрация: 18.07.2019
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

большое спасибо)

возможно у вас есть инструкция как правильно и пошагово откалибровать базу и инструмент?
loik18 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 16:33   #8
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

да, есть. чуть позже скину ссылку
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.07.2019, 19:53   #9
Роботёр
Гуру
 
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 691
Сказал Спасибо: 18
Сказали Спасибо 139 раз(а) в 132 сообщении
По умолчанию

https://cloud.mail.ru/public/3WZg/4UyJEJ9Sm
Документация на крц4. Я надеюсь, что угадал?
На 123 странице смотри.
Если нужно крц2, то тоже найду
Роботёр вне форума   Ответить с цитированием
Старый 19.07.2019, 16:46   #10
loik18
Новичок
 
Регистрация: 18.07.2019
Сообщения: 7
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Сбросьте пожалуйста для krc2. Спасибо)
loik18 вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 02:55.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co