установка скорости в ноль

[andy_18]

Как установить скорость робота в ноль? Во время автоматического выполнения программы иногда требуется остановить робот не останавливая все остальные процессы. Стойка R30iB.

[Мега-Мозг]

Добрый день,
хотелось бы увидеть текст самой программы, чтобы можно было бы подумать. Надо останавливать в каком-то конкретном месте или произвольном? Как вариант можно с пульта установить скорость робота VFINE, зажав shift и уменьшение скорости во время движения.

[andy_18]

При скорости vfine робот все равно перемещается. На счет текста программы, в любом месте программы бывает необходимость остановить его.

[MainWelder]

Предлагаю параллельный запуск программ, программа на движение и программу обработки других действий. В программе на движение через команду Wait ждете определенного условия, во время ожидания робот стоит, пока не будет выполнено условие. В параллельной программе других действий, когда вам необходимо определенное условие активируете и робот продолжит движение.

[Sergei Troizky]

неясно, идет ли речь о ручной команде, или о чисто программном принятии решения об остановке и возобновлении движения.

[Мега-Мозг]

принцип работы программ Tp строится таким образом, что если в нее внесена информация о использовании инструкций перемещения (маска группы содержит значения), то программы будет останавливаться при появлении ошибки. в таком случае самым простым вариантом является использовать еще одну параллельно запущенную программу, содержащую логические инструкции и имеющую свойство игнорирования паузы, т.е. надо создать программу в фоновой логике

[r_freelancer]

кнопкой Stop, Hold

[r_freelancer]

Основная программа

22: MONITOR COND_EMG ;
23:
24: ;
25: LBL[111:LOOP] ;
26: ;
27: CALL MOVE_TO_... ;
28: ;
29: CALL MOVE_TO_... ;
30: ;
31: !ENDLESS LOOP ;
32: IF DI[9:HOME]=OFF,JMP LBL[111] ;
33:
34:J PR[1:HOME] 30% FINE ;
35: ;
36: MONITOR END COND_EMG ;

программа cond_emg

/MN
1: WHEN DI[49:Ustal]=ON OR DI[18:NADOELO]=ON,CALL Perekur ;
/POS
/END

программа perekur

/MN

19: WAIT DI[49:Ustal]=OFF and DI[18:NADOELO]=OFF ;

/POS
/END

[Robot_SPB]

Ande_18,
Если есть возможность, рекомендую Вам подключить к роботу два цифровых входа (DI[...]). При помощи этих сигналов и утилиты Ovrd select, вы может менять скорость, в том числе до 0%. Существует возможность комбинации этих сигналов и выбор четырёх разных скоростей.

[r_freelancer]

@ Robot_SPB,
Полезная вариабла. Спасибо.

@ andy_18
Вот так это выглядит