В меню робота есть отдельный пункт меню: управление рабочими зонами. Как-то так называется. Есть два вида контроля: декартовый - назначается плоскость в пространстве, при выходе робота за эту плоскость происходит событие; по осям - каждой оси можно назначить угол поворота, при выходе за дынный угол происходит событие. Может использоваться как одна, так и все 6 осей вместе. Событие - 4 вида: inside, outside, inside stop, outside stop.
inside - при нахождении в зоне включается назначенный выход
outside - при выходе из зоны включается назначенный выход
inside stop - при нахождении в зоне робот останавливается
outside stop - при выходе из зоны робот останавливается.
|
рабочая зона робота.
