Да работает. Это был простейший случай на другом роботе (TYPE 1). А в переданном архиве TYPE 201 и 202 описываются в файле KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech\user_grp.src :
Архив пока не могу скинуть. посылаю переделанный файл (расширение файла на самом деле "src"), который управляет выходами от софтовых кнопок. В нем изменилась часть: