Krc 1. Манипулятор не проходит до конца указанную дистанцию.

[r-zero]

Здравствуйте, проблема такая: на стареньком KRC1 (система и KSS свежеустановленные) манипулятор не проходит полностью указанную дистанцию. При одинаковой длине пути не доезжает каждый раз на одно и тоже расстояние. При увеличении длины пути "недоезд" увеличевается пропорционально. При движении LIN_REL (x 100) инструмент проходит около 97 мм, а при LIN_REL (x 500) примерно 485 мм.

Ошибка повторяется как в T1/T2 и AUT режимах, так и при манипулировании вручную.

Подскажите пожалуйста, в чем может причина данной проблемы?

[РОБОТ-Н]

а оси правильно поворачивает?

[r-zero]

Да, оси поворачивает правильно.
Еще дополнение. В Robot Position при движении LIN_REL(X 100) показывает, что робот сместился на 100 мм, хотя по факту это где-то те же 97 мм.
Инструмент откалиброван по 4 точкам (погрешность ~1мм), оси тоже откалиброваны.

[РОБОТ-Н]

может модель робота не та загружена?

[r-zero]

уже проверили, указали все верно. совпадает.

[РОБОТ-Н]

попробуйте сделать программу подхода к одной точке с разных направлений. т.е слева сзади спереди справа сверху. он всегда точно выйдет в эту точку?