Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 17.11.2019, 08:43   #1
EvgeniyCRD
Новичок
 
Регистрация: 30.10.2019
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию нужен совет.

Добрый день, всем участникам форума.
Вопросы следующие. Как ускорить обработку, без потери точности изготовления конечного изделия? Существует ли опция повышения точности позиционирования для данной группы роботов?
В распоряжении имеется r2000_210f с инструментом - фрезерный шпиндель, контроллер 30iB, УП создается в программе SprutCAM_12. Этой компоновкой фрезеруются объемные 3D модели.
Проблем на пути ускорения обработки несколько, заключается они в следующем:
1. если за дугой длиной примерно от 50 мм идет дуга длиной примерно менее 30-40 мм, то робот двигается от начальной до промежуточной точек длинной дуги по круговой траектории, а от промежуточной точки до конечной (т.е. начальной для следующей короткой дуги) по линейной и проходит напрямую, в результате чего образуется зарез на модели. Временным "костылем" стало ограничение минимальной длины дуг от 40мм, таким образом сейчас CAM программа разбивает дуги на много линейных отрезков, что в свою очередь привело к следующей проблеме
2. робот очень сильно замедляется на участках обработки где дуга разбивается SprutCAMом на много линейных отрезков, согласно заданным установкам. Этот вопрос можно было бы решить путем увеличения параметров CNT, но у робота сильное отклонение от траектории в т.ч. для дуг уже при незначительных значениях CNT, порядка 5-20. Доходит до 1-12 мм, на 20-50 см дуги (схематично на фото) и в местах перехода дуга/линия (и наоборот), такого не наблюдалось на М710ic. В этой ситуации складывается впечатление что контроллер "додумывает" траекторию заданную УП. Изменение настроек payload ни к чему не приводят и оставленны по умолчанию (все по нулям).
Изображения:
Тип файла: jpg фото.jpg (53.7 Кбайт, 13 просмотров)
EvgeniyCRD вне форума   Ответить с цитированием
Старый 21.11.2019, 09:50   #2
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Здравствуйте! Мы тоже фрезеруем роботом только r2000 165f. Тоже есть проблемы с точностью. Самое интересное представители фанука сказали что наш робот слишком большой и грубый для фрезерования. По вашей проблеме. Быстро и точно фрезеровать не получиться. Общался с представителем спруткам, в их программе чем медленнее скорость тем точнее. Из личного опыта складывается тоже самое. По прямой скорость ограничивается возможностью фрезы и шпинделя, а вот по дуге устанавливаю скорость 20-10 мм/с. Так что снижайте скорость до минимума и будет точнее. Например наш робот делает окружность с искажением в виде выпуклости (мизерная, но заметно) в местах где происходит разворот первой оси. Резюме по точности и скорости: робот большой и наш и ваш, соответственно большая инерция плюс люфт в осях. Отсюда следует - чем меньше скорость тем точнее.
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 22.11.2019, 10:09   #3
EvgeniyCRD
Новичок
 
Регистрация: 30.10.2019
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Спасибо что откликнулись.
И у меня к Вам еще такой вопрос. Как у Вас робот отрабатывает дуги, какой тип траектории на этих строках используется С /circle/ или A /circleArc/. А еще лучше было бы, если бы вы выслали свой вариант постпроцессора мне на почту sevcoord@gmail.com . Буду очень признателен!
По поводу точности, сейчас пробую изменить параметры payload, потому что очевидно что робот сам корректирует траекторию УП. На чем то это он делает (на каких то установках). Жаль только что интегратор попался не достаточно профессиональный и не откалибровал 5 и 6 оси до установки инструмента, сейчас видимо придется снимать узел шпинделя полностью если установки payload не войдут.

Последний раз редактировалось EvgeniyCRD, 22.11.2019 в 10:51
EvgeniyCRD вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.12.2019, 10:19   #4
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Здравствуйте! Дуги спруткам формирует автоматически иногда состоящие из линий (line) иногда из дуг (arc). Как я понял это зависит от задания точности обработки - выше точность больше точек по линиям, меньше точность меньше точек по дугам. Ещё чем выше кривизна (меньше радиус) линии, меньше кривизна (больше радиус) дуги.
Если траекторию создавать на роботе,то конечно надо по дуге.
Постпроцессор вшит в спруткаме, думаю для всех одинаковый.
payload - чем точнее данные тем лучше (сказал интегратор). При настройке шпиндель снимать не надо. Я выщитывал по формулам.
Может быть у вас действительно оси при установке в ноли (по рискам), находятся не в нолях на пульте. Если это так, то надо делать мастеризацию.
Шпиндель можно не снимать.
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 11:22.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co