17.05.2018, 11:40
|
#1
|
Новичок
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
ошибка синагулярности
Доброго времени суток. Робот FANUC M10iA/6L сварочный При прогоне программы, в определенном месте детали робот начинает обходить синагулярную точку( выкручивается весь, или вообще может остановиться с ошибкой. код не помню, но пишет, что находится вблизи синагулярной точки, как от этого избавиться?? Дело в том что деталь по-другому позиционировать невыходит. И сразу еще один вопросик задам, у этого робота почему-то невозможно изменить пределы осей( Axis limited) тоже очень досождает...
Заранее спасибо, очень жду ответа))
|
|
|
|
17.05.2018, 15:37
|
#2
|
Мастер
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
|
это во время сварки ? или во время переходов?
больше чем по заводу все равно не поставите)))) или вам ограничили тот кто ставил?
|
|
|
|
17.05.2018, 15:52
|
#3
|
Новичок
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
да и во время сварки и во время перехода(и так и так, начинает так выкручиваться, как буд-то обходить что-то) нет стоят с завода, просто на другом роботе я менял пределы, а на этом меняешь, а ничего не сохраняется...
|
|
|
|
17.05.2018, 16:00
|
#4
|
Мастер
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
|
а есть может возможность видео снять?
сингулярность появляется когда вы движетесь прямолинейно или по окружности. поэтому при переходе используйте Join точки или подверните робот чтобы не появлялось сингулярностию, со сваркой сложнее т.к. нужно соблюдать ориентацию но тоже есть варианты подворачиваться
сложно без видео сказать
|
|
|
|
22.05.2018, 11:47
|
#5
|
Новичок
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
к сожалению сейчас такой возможности нету.. меня все таки интерисует, может можно как то убрать эту точку синагулярности..
|
|
|
|
22.05.2018, 14:53
|
#6
|
Бывалый
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 6
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
|
это знаете как, лампочку в рот всунуть и сразу же без затруднения ее достать.
точка сингулярности это математическое явление, которая присутствует не просто сама по себе, а исходя из решения обратной задачи кинематики, когда решений много и условия выбора одного из них не существует (если я не ошибаюсь)
|
|
|
|
24.05.2018, 06:57
|
#7
|
Новичок
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
ух ты) решений много а условия выбора нет) а на практике, как поступить не понятно
|
|
|
|
24.05.2018, 09:30
|
#8
|
Новичок
Регистрация: 07.10.2016
Сообщения: 1
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
решение ошибки сингулярности могу предложить 2:
если перемещение "L" - необходимо попровить точку до сингулярности и после, так, что бы сингулярность не возникала.
можно изменить точку в которуе едет робот на "j"
необходимо учесть , что за задача выполняется в месте сингулярности
|
|
|
|
25.05.2018, 06:57
|
#9
|
Новичок
Регистрация: 17.05.2018
Сообщения: 6
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
да вот в этом и проблема,что сварка выполняется и изменение положения электрода, особо не допускается. и чего ему эту точку ток сделалиии. ладно, спасибо за советы, будем разбираться)
|
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 11:27.
|
|