Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 20.04.2017, 12:54   #1
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию при фрезеровании роботом не правильное положение шпинделя

Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA, шпиндель управляется в ручную и не подключён к контроллеру. В Roboguide симуляция изображается нормально шпиндель вертикально к плоскости пола. В реальности, при работе робота, шпиндель висит внизу, т. е. фланец 6 оси параллельно полу. Что нужно сделать, чтобы заставить шпиндель работать в правильном положении.
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 13:32   #2
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

добрый день,
а можно больше подробностей,фото, размеры ртк
и не совсем понял проблему.
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 13:34   #3
barilla
Бывалый
 
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 6
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

Сообщение от rifsv Посмотреть сообщение
Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA, шпиндель управляется в ручную и не подключён к контроллеру. В Roboguide симуляция изображается нормально шпиндель вертикально к плоскости пола. В реальности, при работе робота, шпиндель висит внизу, т. е. фланец 6 оси параллельно полу. Что нужно сделать, чтобы заставить шпиндель работать в правильном положении.
Скорее всего повернуть СК в модели, но нужно более наглядно все увидеть
barilla вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 13:35   #4
FanucSYS
Гуру
 
Регистрация: 01.12.2011
Сообщения: 162
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 7 раз(а) в 5 сообщении
По умолчанию

Сообщение от rifsv Посмотреть сообщение
Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA.
а можно скриншот структуры комплекса? или у вас простой статичный робот на тумбе?
FanucSYS вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 13:52   #5
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

робот на тумбе. почитав литературу, наверно надо создать координаты инструмента на роботе. как думаете я правильно понимаю? файл 1 так выглядит в реальности, а 5 в робогайде. надо чтобы стало как в робогайде!
Изображения:
Тип файла: jpg 1.jpg (88.1 Кбайт, 16 просмотров)
Тип файла: jpg 5.jpg (87.6 Кбайт, 15 просмотров)
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 13:57   #6
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

Сообщение от rifsv Посмотреть сообщение
робот на тумбе. почитав литературу, наверно надо создать координаты инструмента на роботе. как думаете я правильно понимаю? файл 1 так выглядит в реальности, а 5 в робогайде. надо чтобы стало как в робогайде!

а можно посмотреть листинг программы?
и да, на роботе TOOL должен быть обучен с такими же направлениями осей как и в робогайде. тоже проверьте эти координаты на роботе и в робогайде
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 14:25   #7
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Tool (как в робогайде) можно ввести непосредственно цифрами при настройке системы координат инструмента, правильно? ещё попутно вопрос - программа управления сделана в спрут кам (без позиционера), т. е. заготовка расположена как "рука легла", через робогайд переведена в файл для робота. как найти точное положение заготовки в реальности?
Вложения:
Тип файла: zip TARELKA.zip (50.7 Кбайт, 11 просмотров)
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 14:40   #8
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

Сообщение от rifsv Посмотреть сообщение
Tool (как в робогайде) можно ввести непосредственно цифрами при настройке системы координат инструмента, правильно? ещё попутно вопрос - программа управления сделана в спрут кам (без позиционера), т. е. заготовка расположена как "рука легла", через робогайд переведена в файл для робота. как найти точное положение заготовки в реальности?

можно ввести с робо, но лучше обучить, т.к. всегда есть неточности изготовления кронштейнов который держит шпиндель,
и в спруте лучше обучить UserFrame( сист. координат вашей детали) а потом привязаться к той же точке и на реальном объекте, т.е. чтобы UF в спруте и в реальности совпадали. тогда робот будет отрабатывать все как должен
по программе у вас UT и Uf = 1 соответственно нужно чтобы они были в спруте и на роботе одинаковые
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 14:49   #9
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

спасибо большое, сергей, что откликнулись. последний вопрос - наклон шпинделя 20 град к плоскости фланца, как направить его точно вертикально по отношению к полу в реальности?
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 20.04.2017, 14:55   #10
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

как я писал выше.

все наклоны и т.к. делает спрут, т.к. он генерирует траекторию ( там должны настроены корректные Ut и Uf)
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 02:54.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co