23.04.2022, 15:48
|
#1
|
Бывалый
Регистрация: 23.04.2022
Сообщения: 28
Сказал Спасибо: 4
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
|
коррекция базы
Доброго времени суток. Я только начал осваивать робота, на новом месте работы стоит Кука сварочный. у меня 12 лет ЧПУ опыта, и 2 год как программирую. больше веб-разработчик. Но робот даётся довольно не сложно. Но столкнулся с проблемой. Из базы[0], она же мировая, или нулевая, получается сделать базу[21]( просто тестовая).
грубо код выглядит так
Base_data[21].x=xp1.x и тд.
xp2.x=0 и тд
ptp xp2,
приводит инструмент в ноль, всё нормально.
база создаётся, формуляры работают, программно координаты точек меняю. но, как только пытаюсь сделать из под этой базы базу[22](тоже для тестов сделал, она не срабатывает. точнее коррекция привязывает точки к нуля глобальной базы. пример, если точка p3 уже в координатах базы[21], то
base_data[22]=xp3.x и тд, не срабатывает,
и соответственно ptp p4 приводит инструмент не туда.
далее если указать base_data[22]=base_data[21]
то нули базы 22 равны нулям базы 21.
для чего мне такие трудности?
есть некая плоскость, где нужно варить в определённых местах, у нас это отверстия по окружностям.
нули 21 это центр круглой детали, а в динамично обновляемой 21, нужно приводить инструмент, прощупывать центр отверстия, и его же обваривать.
как менять эти отверстия ещё предстоит решить, есть радиус. есть расстояние от центра детали до центра отверстий. в чпу это называются полярные координаты, думаю по ходу решу как это делается в роботах. базу ли поворачивать. или через синус и косинус решать, решу потом.
помогите!!!
пс. в этой же 21 работает написанный мной алгоритм для поиска отверстий, потом он же должен переписать эту базу в ноль, для более точной обварки в координатах этой же 21 базы. а потом снова вернуться в 22, прейти к новому отверстию, и снова работа в 21.
Последний раз редактировалось СамоучкаРобот, 23.04.2022 в 15:52
Причина: мысль пришла после написания
|
|
|
|
23.04.2022, 18:07
|
#2
|
Бывалый
Регистрация: 23.04.2022
Сообщения: 28
Сказал Спасибо: 4
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
|
а, надумал ещё вариант. в точке где должна быть база 22, перейти в глобальные координаты, затем прописать базу 22, но для этого надо принять за точку базы текущие координаты. а я пока не знаю как это сделать и где их взять, если конечно их можно в переменную присвоить.
Последний раз редактировалось СамоучкаРобот, 23.04.2022 в 18:07
Причина: ошибся в цифре
|
|
|
|
25.04.2022, 08:43
|
#3
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
пришли часть неработающего кода с описанием, по тексту сложно понять, что ты вообще хочешь.
|
|
|
cказали "Спасибо" Роботёр за это сообщение:
|
|
|
25.04.2022, 08:49
|
#4
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
для сохранения актуальных координат используется системная команда $pos_act.
Т.е. может быть вот такие строчки:
Decl E6POS TARGET_POS - декларация переменной типа E6POS
TARGET_POS = $POS_ACT - запись актуальной позиции робота в переменную TARGET_POS
PTP TARGET_POS - PTP движение в данную точку
|
|
|
cказали "Спасибо" Роботёр за это сообщение:
|
|
|
25.04.2022, 09:03
|
#5
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
хочу обратить внимание, что препроцессор робота считает на 3 строчки вперед. это может быть очень существенно для сохранения актуальной позиции. в данном случае самое правильное решение убрать препроцессор на 0 командой $advance = 0. потом главное не забыть его вернуть в 3
|
|
|
|
25.04.2022, 15:40
|
#6
|
Бывалый
Регистрация: 23.04.2022
Сообщения: 28
Сказал Спасибо: 4
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
|
честно не думал что быстро ответите. Всем спасибо. все выходные не сидел на месте. а решение оказалось проще некуда. из под базы он может перезаписать любую базу, даже текущую. но только по касанию. TouchSense. И параллельно понял как работает поворот базы относительно осей.
и сразу вопрос, вы на эльфийском что то пишите, а есть какая либо литература по основным командам? Я разобрался с основными перемещениями, перезаписям точек и программной коррекцией формуляров, сменой базы, скоростей и ускорений и по мелочи. то что вы написали, Я даже таких команд не знаю. По G кодам они же исо7 легко найти. да и Я давно варюсь в этом. а по роботам Я даже не знаю что искать. заранее спасибо.
|
|
|
|
25.04.2022, 15:42
|
#7
|
Бывалый
Регистрация: 23.04.2022
Сообщения: 28
Сказал Спасибо: 4
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
|
а, и ещё. пишу код с пульта робота, не удобно. а есть возможность писать код на буке, а потом его заливать в робота? cam программ у нас нет. пишу чисто ручками. и логику так же.
|
|
|
|
25.04.2022, 21:16
|
#8
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
Сообщение от СамоучкаРобот
|
а, и ещё. пишу код с пульта робота, не удобно. а есть возможность писать код на буке, а потом его заливать в робота? cam программ у нас нет. пишу чисто ручками. и логику так же.
|
конечно же есть. но весь софт такого рода платный и найти ломаную версию нереально. к тому же постпроцессор к такой программе идет на определенную модель робота, т.к. роботов очень много и все они со своей кинематикой. ну и по опыту могу сказать, что данный софт для сварки не применим. можно конечно попробывать накидать траекторию, но траекторию процесса сварки придется корректировать по-любому.
Такие программы используются в основном для фрезеровки.
|
|
|
|
25.04.2022, 21:21
|
#9
|
Гуру
Регистрация: 20.12.2017
Сообщения: 712
Сказал Спасибо: 19
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 138 сообщении
|
дай почту. накидаю мануальчиков киких-нибудь.
система Krc2 у тебя или Krc4?
|
|
|
|
26.04.2022, 03:02
|
#10
|
Бывалый
Регистрация: 23.04.2022
Сообщения: 28
Сказал Спасибо: 4
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
|
Сообщение от Роботёр
|
дай почту. накидаю мануальчиков киких-нибудь.
система Krc2 у тебя или Krc4?
|
alex-sinobi@mail.ru
по поводу системы. Я честно говоря хз. при запуске робота, на экране появляется 3,8 или что то типа того. обычно не смотрю на экран. сегодня буду запускать. посомтрю.
|
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 17:50.
|
|