помогите пожалуйста

Scotty · 18.05.2013, 10:15

Доброго времени суток всем. Я только устроился работать инженером-программистом сварочных, а так же и покрасочных роботов Fanuc и кроме тем что я сейчас усердно занимаюсь изучением Roboguide, языка KAREL, и операторских мануалов по контроллеру R-30iA, я хотел узнать у знатоков и людей с опытом. Как реализуется работа роботов в цехах? Пришёл чувак, нажал кнопку "cycle start" и ушёл? какие методы существуют организации работы пормышленных роботов на предприятиях(знаю вопрос размыт немного)? Или оператов стоит с пультом обучения и выбирает нужные программы и так весь день, возможно что контроллер подключен к PLC (допустми там S7 1200). Какое применение языка KAREL у Fanuc и пишутся ли на нем интерфейсы оператора на TouchPedant или просто для математических расчетов и загрузке/выгрузке данных.

Заранее спасибо.

С ув. Юрий.

Scotty · 22.05.2013, 09:31

пожалуйста подскажите...

r_freelancer · 22.05.2013, 15:37

Роботы работают как в паре с ПЛС , так и самостоятельно. Распространено заблуждение, что робот зависим от ПЛС. Хотя существует достаточно примеров, где роботы сами могут управлять переферийными устройствами такими как конвейер или плавильная машина. Всё же когда необходимо управление комплексом агрегатов (мойка, сушилка, лакокрасочная кабина и т.д. ) робот всегда выполняет указания ПЛС. В идеале оператор нажимает кнопку старт и робот может работать автономно неделями. Всё зависит от поставленных задач. При смене типа детали оператор может задать новый тип на ПЛС или запустить новую программу на роботе. В идеальном случае тип детали распознаётся с помощью других переферийных устройств (сенсоры, кодированные носители и т.д). На личном опыте не разу ни работал с КАРЕЛ. Хотя была необходимость математичиских вычислений (извлечь корень) интегратор докупил Math.Option аргументируя, что с КАРЕЛ будет затруднено быстрое внесение изменений.

Александр Гадалов · 22.05.2013, 22:30

юра, что бы ответить на ваш вопрос нужно написать целую методичку или даже книгу. но если коротко, то:
1. сначала нужно проанализировать технологический процесс. определить параметры качества, технологические базы, производительность, и т.п.
2. определить оптимальный состав оборудования для решения задачи. чем меньше единиц оборудования в системе, тем стабильнее она работает. если вы решаете задачу для поточного производства, то всегда должны думать о запасном варианте на случай поломки оборудования. последнее время все увлекаются применением следящих систем, которые якобы позволяют компенсировать неточности сборки и т.п. но следящая система может выйти из строя по многим причинам и если работа робота жестко завязана на эту следящую систему, то до тех пор, пока вы ее не отремонтируете, робот будет стоять, а производство будет нести убытки. короче, делайте так, что бы робот был способен выполнять задачу самостоятельно. пусть с худшим качеством, но выполнять. а все остальные прибамбасы используйте лишь для повышения качества его работы. заставьте производство ужесточить допуска на сборку изделий. у меня есть любимая поговорка: можно построить автомобиль, который проедет где угодно, но дешевле и лучше построить дороги... по кривой дороге едешь медленно, а по прямой быстро.
3. у фанука очень хорошие вычислительные возможности и робот может спокойно управлять всей системой, включая периферийное оборудование. контроллеры часто применяют для организации работы нескольких роботов, но если это возможно, то я лучше буду использовать несколько роботов с единым центральным процессором (дуалармы и пр.). так они никогда не подерутся. и, кстати, для робота не проблема хранить сколько угодно программ и запускать их.
4. робогайд мы использовали лишь однажды, когда нужно было посчитать время цикла паллетайзера. для сварочных задач он нам не нужен, но для покраски, думаю, пригодится.
5. все программы пишутся на тп, но бывает, что карел намного удобнее. если вы написали программу на кареле, то вы не оставляете шансов для линейного обслуживающего персонала. по этому все перемещения робота нужно писать на тп, а математика, интерфейс, протоколы, работа с файлами и пр. можно писать кареле. мы часто пишем на кареле, т.к. нам надоело писать комментарии к регистрам или когда стандартные опции фанука нам не подходят.
6. изучите бэкграундлоджик. очень полезная опция.
7. в принципе, любые опции можно написать самому.
8. интерфейс пользователя мы стараемся делать на тичпенданде. просто рисуем кнопки и диалоговые окна в вэб брайзере. у фанука не это не очень удобно сделано, но с новой версией контроллера, говорят, стало намного лучше. сам пока не пробовал. можно также создавать диалоговые окна на кареле.
ну, пока все. удачи!

Scotty · 23.05.2013, 08:44

Ребят, спасибо вам большое за открытие дверей в огромный мир роботов. Целая гора вопросов сразу отпала и есть цель по которому нужно двигаться и развиваться, чтобы не создавать уже созданные колеса. Как раз начал изучать формы в КАРЕЛе для создание интерфейса пользователя. Еще раз огромное спасибо r_freelancer, Александр Гадалов.

Если кто не против, могли бы прислать свои координаты в скайп для поддержки общения?

alfarobot · 23.05.2013, 11:43

Сообщение от Александр Гадалов

4. робогайд мы использовали лишь однажды, когда нужно было посчитать время цикла паллетайзера. для сварочных задач он нам не нужен, но для покраски, думаю, пригодится.

Для сварочных задач, Робогайд очень полезен для проверки досягаемости сварочного робота.
Задача решается за пару минут: Размещаете 3d модель свариваемого изделия и выбираете робот. Пару минут, и спорные вопросы, типа: "А дотянется ли робот до этого шва и выйдет ли горелка под нужным углом?" - РЕШЕНЫ.

Очень удобно. постоянно пользуемся.

Scotty · 14.06.2013, 13:59

доброго всем времени суток. снова я со своими тупыми вопросами)надеюсь вы за мной успели соскучится. подскажите люди добрые как реализовывать пульт оператора правильно и работу самого оператора сварочного стенда с роботом. пришло предложение какое, когда у робота вызывается ошибка ( порпала дуга, закончилась проволка, ошибки программы) то чтобы оператор грубо говоря устраняет ошибку и нажимает кнопку на пульте оператора и работа стенда возобновляется. если такое делают, то подскажите как реализовать такую идею( если это скидуется обычным Reset'ом, то это не проблема скинуть, а если ошибка более жесткого характера и как тогда возобновить работу со сваркой в средине программы). зная что сварка дело не простое хочу посоветоваться как реализовывают люди сварочных роботов. и какие действия операторов когда на контроллере возникает ошибка, возможно они идут к контроллеру робота, берут пульт в руки и давай отлаживать всё. что не так исправьте пожалуйста

Bastler · 29.01.2015, 19:59

Сообщение от Scotty

доброго всем времени суток. снова я со своими тупыми вопросами)надеюсь вы за мной успели соскучится. подскажите люди добрые как реализовывать пульт оператора правильно и работу самого оператора сварочного стенда с роботом. пришло предложение какое, когда у робота вызывается ошибка ( порпала дуга, закончилась проволка, ошибки программы) то чтобы оператор грубо говоря устраняет ошибку и нажимает кнопку на пульте оператора и работа стенда возобновляется. если такое делают, то подскажите как реализовать такую идею( если это скидуется обычным Reset'ом, то это не проблема скинуть, а если ошибка более жесткого характера и как тогда возобновить работу со сваркой в средине программы). зная что сварка дело не простое хочу посоветоваться как реализовывают люди сварочных роботов. и какие действия операторов когда на контроллере возникает ошибка, возможно они идут к контроллеру робота, берут пульт в руки и давай отлаживать всё. что не так исправьте пожалуйста

подошел к роботу, устранил проблему, вышел в безопасную зону, сбросил ошибку а пульте. и кнопка старт. далее робот начинает сварку с места на котором остановился вот и все дела