вопрос по программированию перемещений.

[Gigaset2009]

Вопрос по программированию перемещений.
Ситуация.
Есть дуга (1 м длинна), набрана из она из небольших отрезков по примерно 1 см (используется формуляр Lin c Cont).
На небольших скоростях 1 см/сек робот двигает инструмент ровно. При скорости свыше 5 см/сек начинает двигаться с рывками т.е. типа подтормаживает к концу каждого отрезка. Вопрос почему?

[Pavel_T]

попробуйте то же самое с движеннием типа Ptp C_dis (синтаксис уже не помню).
а вообще существуют параметры, (для каждого типа движения) что-бы задать минимальное
расстояние, которое робот должен пройти между точками, для того двигаться без остановки. (по моему было так).

[Gigaset2009]

поставили Ptp вместо Lin - не получилось, не держит траекторию, игнорирует инструмент. проблема не решилась, сглаживание не работает.

[Gigaset2009]

было:
;FOLD LIN P1 CONT Vel=1.0000 m/s CPDAT1 Tool[12]:skaner50_bok Base[31]tsechki480_pr;%{PE}%R 5.5.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:LIN, 2:P1, 3:C_DIS, 5:1.0000, 7:CPDAT1
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP1
BAS(#CP_PARAMS,1.0000)
LIN XP1 C_DIS
;ENDFOLD

поменяли лин на птп ваще не работает

а что за параметр c_dis?

[Роботёр]

LIN XP1 C_DIS - c_dis в конце движения говорит о том, что данное движение идет с аппроксимацией (сглаживание траектории между точками).

Если, допустим, писать движение не готовыми формулярами, а текстово, то это бы выглядело вот так:
$APO.CDIS = 100
PTP XP1 C_DIS
Т.е. ptp перемещение в точку xp1 c аппроксимацией 100%. Без c_dis в конце строки - аппроксимация не работала.
При написании движения формулярами аппроксимация включается командой cont

[Роботёр]

Gigaset2009, кстати в тему твоего первого поста: а ускорение на всех участках у тебя везде 100% точно?

[Gigaset2009]

да, везде 100 процентов. но всё равно тормозит. методом тыка выяснили что если траекторию из отрезков исполнить не Linами а Circами, то не тормозит. а подскажите пожалуйста какой нибудь редактор чтобы прогу с Linами перевести в Circи. чтобы не в блокноте на компе это делать. такие вообще есть проги? спасибо за ответы.

[Роботёр]

Думаю такой программы и быть не может, т.к. движение Lin состоит из одной точки, а вот в движение Circ используется 2 точки: промежуточная и конечная.
А вообще для работы с программами робота всем советую бесплатную софтину OrangeEdit
https://www.orangeapps.de/?lng=en&pa...s%2Forangeedit