Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 16.11.2020, 17:59   #1
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

Приветствую!
Установили на сварочное производство 2х осевой позиционер.
По мануалу настроил, создал пару с ArcMate 100/6.
Нужна помощь с написанием программы. Понять методику последовательности перемещений и записи точек (какое устройство в какой момент перемещаем. На фото деталь, 2 шва.
По личным умозаключениям шов получается неуклюжим и волнами, хотя в сухом прогоне проволока перемещается строго по швам.
Предложите технологию сварки. Заранее благодарю.

ПС; С колебаниями во время сварки вообще чудеса, хаотичные. Синус никуда не годится. Более-менее сносно на круговых. Может кто знает решение?
Изображения:
Тип файла: jpg I.jpg (54.6 Кбайт, 6 просмотров)
Тип файла: jpg M.jpg (64.1 Кбайт, 6 просмотров)
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.11.2020, 19:37   #2
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

доброго дня.
отработку Cm проверяли в движении за лидером? робот держит точку?
какие посткоманды для Cm вы используете? сколько активных групп в программе? какие из них участвуют в сварке?
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.11.2020, 19:38   #3
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

сделайте скриншот участка программы для выполнения упомянутых швов
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.11.2020, 16:54   #4
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Отвечаю по порядку.
Робот точку держит, за лидером по обеим осям четко. Пара одна, поэтому только COORD option...
На первом фото первый шов, вращается только одна ось.
Во втором случае уже отслеживание..

В мануале написано что круговое движение управляется 2мя точками начало-конец, а промежуточная не сильно важна (хотя circular на плоскости строится по 3 точкам) Пытаюсь промежуточной точкой корректировать траекторию, но при сварке происходит "рысканье"..
Изображения:
Тип файла: jpg IMG_2.jpg (74.0 Кбайт, 3 просмотров)
Тип файла: jpg IMG_202.jpg (92.1 Кбайт, 3 просмотров)
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.11.2020, 17:04   #5
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

чем глубже вникаю, тем больше вопросов - как при Cm отследить высоту до детали по всей траектории (при сварке это условие важное, для равномерности шва) если происходит перемещение по всем осям? пока вижу вариант "на глаз" или шаблоном.
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.11.2020, 14:01   #6
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

Для начала я предложил бы вам использовать Circle Arc вместо Circle. Об их различиях реализации и программирования хорошо описано в мануале. Вы все правильно поняли. Для Circle необходимо 3 точки для построения. Для Circle Arc - минимум 2. Важно понимать зависимость правильности обучения TCP и правильность выбранных точек для построения дуги. На фото трубы сваренные в CM с использованием CircleArc. Ось трубы не совпадала с осью вращения позиционера. Можете сбросить AOA, по возможности поищу проблемы...
Изображения:
Тип файла: jpg 2020-11-18_152418.jpg (17.9 Кбайт, 6 просмотров)
Тип файла: jpg 2020-11-18_152946.jpg (19.4 Кбайт, 6 просмотров)

Последний раз редактировалось vsemprivet, 18.11.2020 в 14:34
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
Эти2 пользователи сказал Спасибо vsemprivet за это сообщение:
ALX (19.11.2020), Орлов Макс (18.11.2020)
Старый 19.11.2020, 03:23   #7
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Благодарю за ответ!

Сообщение от vsemprivet Посмотреть сообщение
Ось трубы не совпадала с осью вращения позиционера.
Скажите как вы реализуете постоянство высоты подъема горелки от детали при таком достаточно сложном, в плане координат, движении? ведь в СМ при даже при координатном движении приходится горелку выставлять на конечную точку, а это перемещение по всем координатам и вращение горелки (особенно если деталь сложной формы), как избежать "качания" горелки вдоль траектории (сильно проявляется когда подстраиваю положение с W P R)
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 24.11.2020, 21:58   #8
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

длина вылета проволоки будет сохраняться если:
- правильно обучен тср;
- правильно обучен см;
- правильно разбита траектория на участки.
с учетом этих пунктов проблем с сохранением высоты расположения горелки возникать не должно.

не совсем понятен термин "качание" горелки. поясните что вы имеете ввиду. можете скинуть видео в личку
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
Старый 26.11.2020, 06:31   #9
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

по поводу "качания" я имел в виду, что движение горелки по траектории плавное и должен быть плавный переход к следующей точке, так вот у меня получается что в промежуточной точке 5 шарнир, то больше перекручен, то меньше, особенно это сильно проявляется когда между точками при редактировании добавляешь еще точки. (пробовал отследить наклон через координаты Posn там все меняются).

расскажите поподробнее "правильность разбиения траектории на участки" пожалуйста.

вы применяете функцию таст? у нас во время сборки получаются небольшие смещения деталей - отсюда смещение стыка относительно программы, колебалка не справляется, на данный момент приходится в ручную подправлять траекторию (сами понимаете какой это ..)
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 26.11.2020, 09:04   #10
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию Coordinated Motion.

По поводу положения горелки. Изначально я осматриваю изделие и маркером (мелом) выделяю прямые участки и дуги. Дуги разбиваю на участки с постоянным(более-менее) радиусом. Обычно обучаю точку на изделии в некоей ориентации, не меняя ее (ориентацию) поднимаю по Z горелку, подворачиваю изделие, опускаю горелку, запоминаю следующую позицию. Так делаю минимум 2-3 участка. Затем возвращаюсь к стартовой и проверяю. Если ориентация мне не очень нравится - корректирую. Здесь вы правы! При использовании Сircle-движений ориентация корректируется роботом самостоятельно, при использовании СircleArc - все проще. Если на каком-то участке требуется дважды изменить ориентацию - ввожу промежуточные точки. С СircleArc это сделать намного легче, чем с Сircle. Я стараюсь незначительно менять ориентацию во время вращения позиционера. Зачастую сильные изменения ориентации влияют на "правильную" траекторию.
По поводу TAST. Да использую, но лучше добиться постоянства заготовки. У TAST есть свои требования для правильной работы (ток, амплитуда колебаний и пр.) Это не всегда удается выдержать. Согласитесь, что для катета 3 и тока 120А - это гиблое занятие))).
По поводу "качания". У Fanuc есть такой нюанс, что при переходе из-точку в точку колебания(их синусоида) не продолжаются, а начинаются заново, здесь возможны небольшие скачки. Это иногда наблюдается даже при использовании CNT100. Я надеюсь у вас в промежуточных точках стоит не FINE. В длинных швах с множеством переходных точек подбираю CNT с разными значениями: обычно от 25 до 100, в зависимости от характера переходной позиции. Иногда за участком с колебаниями делаю короткий отрезок без колебаний, а потом опять включаю. Или немного смещаю конечную точку, чтобы при переходе не было "скачка". Как и в любой технологии есть много нюансов и на отработку надо потратить какое-то время... Напомню еще раз: проверку "правильности" траектории выполняйте только в FWD - это избавит вас от "лишней" работы.
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
cказали "Спасибо" vsemprivet за это сообщение:
ALX (27.11.2020)
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 15:22.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co