калибровка инструмента

[Lukas901]

Друзья! Подскажите неучу как откалибровать св.горелку на роботе (стали закупать антикреши с держателями другой формы).
Krc2.

[Роботёр]

А как ты до этого калибровал?
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=5040 - ссылка на тему, где Pavel_T выкладывал учебники.В первом учебнике есть пункт калибровки инструмента.

[Lukas901]

а как ты до этого калибровал?

да никак. все было давно откалибровано знающими людьми когда роботы устанавливали. теперь просто закупают другие антикреши с держателями другой конструкции, вот и пришлось задуматься

[Роботёр]

по инструкции все понятно, хоть и на английском. если будут вопросы- спрашивай

[Lukas901]

по инструкции все понятно, хоть и на английском. если будут вопросы- спрашивай

благодарствую!

[Pavel_T]

В догонку.
В качестве наглядного пособия приведу пару ссылок на видео, где калибруют инструмент роботов.
В первом случае это робот Kuka, инструмент которого калибруют по XYZ 4-Point Method,
перед тем как эти данные будут использовать в симуляторе:
https://www.youtube.com/watch?v=xh9XRliv3ys
Здесь хорошо видно работу с меню, управление роботом с пульта и всю последовательность движений
по каждой из 4 точек калибровки, перед тем как сохранить результат. Можно включить русские
субтитры и понять, что и как делать в общем виде.
Вторая ссылка на коллаборативный робот UR, который с учетом специфики этих роботов, тоже
калибруют по XYZ 4-Point Method:
https://www.youtube.com/watch?v=7m6dif8LDhY
Особенностью является то, что в качестве инструмента здесь испльзуется сварочная горелка и хорошо
видно все действия с ней которые делают при калибровке инструмента.
Могу предположить, что скорее всего, робот Кука, как из первого видео, будет оснащен чем-то подобным,
как UR из втрого видео и откалиброван по 4 точкам с учетом реального инструмента и движений
как на втором видео. Не забывам при калибровке вводить вес инструмента.

[Lukas901]

В догонку.
В качестве наглядного пособия приведу пару ссылок на видео, где калибруют инструмент роботов.
В первом случае это робот Kuka, инструмент которого калибруют по XYZ 4-Point Method,
перед тем как эти данные будут использовать в симуляторе:
https://www.youtube.com/watch?v=xh9XRliv3ys
Здесь хорошо видно работу с меню, управление роботом с пульта и всю последовательность движений
по каждой из 4 точек калибровки, перед тем как сохранить результат. Можно включить русские
субтитры и понять, что и как делать в общем виде.
Вторая ссылка на коллаборативный робот UR, который с учетом специфики этих роботов, тоже
калибруют по XYZ 4-Point Method:
https://www.youtube.com/watch?v=7m6dif8LDhY
Особенностью является то, что в качестве инструмента здесь испльзуется сварочная горелка и хорошо
видно все действия с ней которые делают при калибровке инструмента.
Могу предположить, что скорее всего, робот Кука, как из первого видео, будет оснащен чем-то подобным,
как UR из втрого видео и откалиброван по 4 точкам с учетом реального инструмента и движений
как на втором видео. Не забывам при калибровке вводить вес инструмента.

Спасибо! А обязательно нужена приспособа- конус, или можно использовать любой угол, например на поворотном столе или в этом роде?

[Pavel_T]

да можно. но хороший калибровочный пин, вещь удобная и крайне полезная. обычно делают из отточенного болта и вкручивают в подходящем месте с опцией переустановки.

[Lukas901]

да можно. но хороший калибровочный пин, вещь удобная и крайне полезная. обычно делают из отточенного болта и вкручивают в подходящем месте с опцией переустановки.

А калибровка повлияет на уже заученную траекторию?

[Pavel_T]

да повлияет, и чем больше разница в геометрии инструмента тем сильнее.
предположим в качестве примера из певого фильма, что мы удлинили инстумент на роботе в
три раза (поменяли координату Z) и перекалибровали робот. теперь, чтобы он попал
концом нового инструментом в старую точку, фланец робота должен находиться на
три длины инструмента выше (если робот подходит сверху). планировщик движения
это учтет и изменит траекторию движения.