Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 18.03.2020, 11:53   #1
DOMINATOR
Бывалый
 
Регистрация: 07.02.2020
Сообщения: 18
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
Вопрос Touch sensing

Всем привет! Пытаюсь настроить Touch sensing и возникли сложности..
Что я сделал:
-Настроил Touch I/O (DO-Touch sensing, DI- Arc Detect) Сигнал Arc Detct выбрал, т.к. при касании проволокой появляется искра и зажигается сигнал.
-Настроил Touch Schedule- скорость и длины пути, но я не понимаю за что отвечают Contact record PR и Error register num. В инструкции указан один и тот же регистр 32...
-Создал простейшую программу.

Вопрос в том как настроить Touch Frame, а именно:
-Ref Grp- какую выбрать для простейшего поиска по двум точкам в одной плоскости?
-Direct Entry- это углы поворота самого Touch Frame?
-Teach Method- это три точки для задания плоскости?

И еще: в программе:
2: Search Start[3] PR[3] Use touch schedule 3. Store offset in pos. reg. 3
3: J P[2] 100% Fine Teach a search starting position
4: J P[3] 100% Fine Search [Y] Do a search motion in Y direction
5: J P[4] 100% Fine Teach a search start position
6: J P[5] 100% Fine Search [X] Do a search motion in X direction
7: Search End End of the search

Поясните пожалуйста:
Точки 2 и 3, соответственно 4 и 5 имеют одно положение в пространстве?
Т.е. мы подводим горелку в Р2 и от нее движемся по оси Y на заданное расстояние в Touch Schedule.
Соответственно новое значение координат, при касании, записывается в поз.регистр №3
Потом перемещаем горелку в другое место (Р4) и движемся по оси Х.
Принцип понятен, но зачем по 2 точки?
И подскажите пожалуйста, в какой системе координат все это настраивать? *****?
__________________
Мой робот: FANUC ARC Mate 100iD/10L
DOMINATOR вне форума   Ответить с цитированием
Старый 27.04.2020, 12:40   #2
Alexx83
Мастер
 
Регистрация: 06.02.2020
Сообщения: 30
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 6 раз(а) в 6 сообщении
По умолчанию

-Настроил Touch Schedule- скорость и длины пути, но я не понимаю за что отвечают Contact record PR и Error register num. В инструкции указан один и тот же регистр 32...


PR[32] этот регистр нужен для внутренних вычислений TS.
R[32] здесь будет отражена ошибка.



-Создал простейшую программу.

Вопрос в том как настроить Touch Frame, а именно:
-Ref Grp- какую выбрать для простейшего поиска по двум точкам в одной плоскости?
-Direct Entry- это углы поворота самого Touch Frame?
-Teach Method- это три точки для задания плоскости?




Настраиваете его так же как UserFrame.





И еще: в программе:
2: Search Start[3] PR[3] Use touch schedule 3. Store offset in pos. reg. 3
3: J P[2] 100% Fine Teach a search starting position
4: J P[3] 100% Fine Search [Y] Do a search motion in Y direction
5: J P[4] 100% Fine Teach a search start position
6: J P[5] 100% Fine Search [X] Do a search motion in X direction
7: Search End End of the search

Поясните пожалуйста:
Точки 2 и 3, соответственно 4 и 5 имеют одно положение в пространстве?


По идее, да.




Т.е. мы подводим горелку в Р2 и от нее движемся по оси Y на заданное расстояние в Touch Schedule.
Соответственно новое значение координат, при касании, записывается в поз.регистр №3
Потом перемещаем горелку в другое место (Р4) и движемся по оси Х.
Принцип понятен, но зачем по 2 точки?


Первая точка вам нужна чтобы приехать в начало поиска. Вторая точка показывает направление поиска и координаты от какой точки искать.





И подскажите пожалуйста, в какой системе координат все это настраивать?




Как вам удобно.
Alexx83 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.04.2020, 07:12   #3
DOMINATOR
Бывалый
 
Регистрация: 07.02.2020
Сообщения: 18
Сказал Спасибо: 2
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

спасибо за ответ! да, я просто не тот метод выбрал, буду внимательнее))
__________________
Мой робот: FANUC ARC Mate 100iD/10L
DOMINATOR вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.11.2020, 17:40   #4
ALX
Бывалый
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 15
Сказал Спасибо: 5
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

добрый день, уважаемые!
возможно ли использовать данные поиска по внутреннему-внешнему диаметру для определения центра окружности. если да, то каким образом?
ALX вне форума   Ответить с цитированием
Старый 06.04.2021, 21:21   #5
vsemprivet
Новичок
 
Регистрация: 16.11.2020
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

а диаметр известен и постоянен?
vsemprivet вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 13:26.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co