калибровка инструмента

[Роботёр]

я бы не совсем так ответил на этот вопрос. при перекалибровки инструмента робот будет как раз пытаться сохранить траекторию движения, но для этого ему возможно придется изгибаться чуть больше или меньше в своих осях, что в свою очередь может привести к столкновению или критической сингулярности. возможно понадобится пересохранение позиций робота в некоторых точках. особенно это будет касаться Lin точек.

[Lukas901]

я бы не совсем так ответил на этот вопрос. при перекалибровки инструмента робот будет как раз пытаться сохранить траекторию движения, но для этого ему возможно придется изгибаться чуть больше или меньше в своих осях, что в свою очередь может привести к столкновению или критической сингулярности. возможно понадобится пересохранение позиций робота в некоторых точках. особенно это будет касаться Lin точек.

В учебнике замудрено написано про сингулярность, че это такое простыми словами?

[valeraeu]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.

[Lukas901]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.

Значит и мне это грозит

[Роботёр]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.

Неудивительно. При сварке должно быть очень точное позиционирование. Конечно же ручная калибровка инструмента и базы ни разу не дает такой точности, плюс человеческий фактор при калибровке. Так что корректировка точек нужна 100%.

[Роботёр]

https://www.youtube.com/watch?v=lD2HQcxeNoA - вот небольшой видос про сингулярность. Т.е. это такое сочетание положения осей робота, которое приведет к ошибке. Почему? Если посмотреть на видео момент 20-25 секунда, то видно, что при переходе центральной оси робота, робот останавливается, выкручивает достаточно быстро 4-ую ось и едет дальше. На Куке будет тоже самое и это хорошо видно в режиме Т1. Напомню, что основной задачей робота является сохранить заданную скорость TCP на всей траектории движения, поэтому если запустить данный момент в Т2 или автомате, то в момент прохождения центральной оси робота, для сохранения скорости TCP, роботу придется очень быстро выкрутить 4-ую ось, а сделать он этого не сможет по техническим сооброжениям и остановиться по ошибки момента на А4. И таких моментов на роботе не один, как видно на видео. Вот одной из задач программиста состоит как раз то, чтобы максимально удалиться от положений сингулярности. Надеюсь, понятно объяснил

[Lukas901]

https://www.youtube.com/watch?v=lD2HQcxeNoA - вот небольшой видос про сингулярность. Т.е. это такое сочетание положения осей робота, которое приведет к ошибке. Почему? Если посмотреть на видео момент 20-25 секунда, то видно, что при переходе центральной оси робота, робот останавливается, выкручивает достаточно быстро 4-ую ось и едет дальше. На Куке будет тоже самое и это хорошо видно в режиме Т1. Напомню, что основной задачей робота является сохранить заданную скорость TCP на всей траектории движения, поэтому если запустить данный момент в Т2 или автомате, то в момент прохождения центральной оси робота, для сохранения скорости TCP, роботу придется очень быстро выкрутить 4-ую ось, а сделать он этого не сможет по техническим сооброжениям и остановиться по ошибки момента на А4. И таких моментов на роботе не один, как видно на видео. Вот одной из задач программиста состоит как раз то, чтобы максимально удалиться от положений сингулярности. Надеюсь, понятно объяснил

Более чем! Спасибо! Оказывается часто с этой проблемой сталкиваюсь.