Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 03.10.2020, 09:41   #1
Dm_23
Новичок
 
Регистрация: 03.10.2020
Сообщения: 4
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию анализ моментов на приводах при прохождении траектории с учетом инструмента и без

Добрый день, необходимо при помощи ПО Roboguide посмотреть график зависимости моментов на приводах в зависимости от времени. Была написана TP-программа где задана траектория перемещения: к примеру линейное перемещение из одной точки в другую. Далее программа была просимулированна. Далее в дереве выбрано Profiles->Tasks->Profiler->Power motion analisys и вот мы можем посмотреть моменты и обороты каждого привода. При добавлении инструмента и задание его массы и геометрических характеристик и новом запуске симуляции, график моментов не меняется. Вопрос что нужно сделать чтобы программа учитывала массовые и геометрических характеристики инструмента. Задание нагрузки через motion/payload set (прописываем массу и моменты инерции) и пропись в теле программы строчки PAYLOAD[1] также не меняют картину.
Dm_23 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.10.2020, 19:11   #2
Alexx83
Мастер
 
Регистрация: 06.02.2020
Сообщения: 30
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 6 раз(а) в 6 сообщении
По умолчанию

задаваемые вами параметры допустимы для данного робота?
попробуйте завысить эти параметры и посмотрите реакцию Rg.
к тому же, Rg не получает данных о токах и пульсах с кодеков, поэтому подсчёт идёт эмпирически.
Alexx83 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 05.10.2020, 09:38   #3
Dm_23
Новичок
 
Регистрация: 03.10.2020
Сообщения: 4
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Сообщение от Alexx83 Посмотреть сообщение
задаваемые вами параметры допустимы для данного робота?
попробуйте завысить эти параметры и посмотрите реакцию Rg.
к тому же, Rg не получает данных о токах и пульсах с кодеков, поэтому подсчёт идёт эмпирически.
Приведу пример для робота LR Mate 200ID/14L c максимальной полезной нагрузкой в 14 кг. Вот график с нагрузкой в 0 кг [IMG][/IMG] и вот с "завышенной нагрузкой" в 50 кг [IMG][/IMG]. При нормальной нагрузке в 7 кг картина аналогична и не меняется. Вот тело программы (просто перемещение из одной точки в другую) [IMG][/IMG]
Dm_23 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 05.10.2020, 14:25   #4
Alexx83
Мастер
 
Регистрация: 06.02.2020
Сообщения: 30
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 6 раз(а) в 6 сообщении
По умолчанию

конечно респект админам за загрузку картинок....
С телефона это делать практически невозможно...

Но даже с таким качеством видно, что нагрузка разная.

вот нагрузка 10 кг и смещение 10 см по Z.
73ba93f5d909.png

а здесть смещение то же, но вес 1 кг.
214d84cd372b.png

Не забывайте про смещение и инерцию...
Alexx83 вне форума   Ответить с цитированием
cказали "Спасибо" Alexx83 за это сообщение:
Dm_23 (05.10.2020)
Старый 05.10.2020, 17:11   #5
Dm_23
Новичок
 
Регистрация: 03.10.2020
Сообщения: 4
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Сообщение от Alexx83 Посмотреть сообщение
конечно респект админам за загрузку картинок....
С телефона это делать практически невозможно...

Но даже с таким качеством видно, что нагрузка разная.

вот нагрузка 10 кг и смещение 10 см по Z.
Вложение 173

а здесть смещение то же, но вес 1 кг.
Вложение 174

Не забывайте про смещение и инерцию...
Если Вас не затруднит, не могли бы вы выслать рисунки (или лучше даже проект Workcell) на почту dmitriyanufriyev23@gmail.com. Рассмотреть что-то на рисунках невозможно Заранее большое Вам спасибо.
Dm_23 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 06.10.2020, 08:24   #6
Alexx83
Мастер
 
Регистрация: 06.02.2020
Сообщения: 30
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 6 раз(а) в 6 сообщении
По умолчанию

Так а что вы хотите в моем проекте увидеть?
Куда я нагрузки и инерцию вносил? Так у вас даже картинка есть, где вы payload 0 ввели.
Так вот заполните все поля. Смещение центра масс и инерцию. Тогда у вас будут работать графики.
Alexx83 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 06.10.2020, 10:53   #7
Dm_23
Новичок
 
Регистрация: 03.10.2020
Сообщения: 4
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Сообщение от Alexx83 Посмотреть сообщение
Так а что вы хотите в моем проекте увидеть?
Куда я нагрузки и инерцию вносил? Так у вас даже картинка есть, где вы payload 0 ввели.
Так вот заполните все поля. Смещение центра масс и инерцию. Тогда у вас будут работать графики.
Вопрос собственно и возник из того что, при заполнении массы и моментов и нулевыми значениями, и в пределах допустимой полезной нагрузки (когда не выскакивает ошибка MOTN-171 overload), и значительно большими значениями картинка моментов на приводах либо не меняется либо меняется на 0,001-0,003 Nm (если сравнивать нулевые значения и более менее адекватные (4-5кг)), что никак не может соответствовать действительности. Поэтому и попросил выслать проект.
Dm_23 вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 12:43.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co