Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 24.07.2015, 15:03   #1
Shuravin
Новичок
 
Регистрация: 21.07.2015
Сообщения: 3
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию использование датчика слежения

Доброго дня, уважаемые коллеги.

На нашем производстве установлен сварочный комплекс на основе робота Fanuc ARCMate 120ic с использованием лазерного датчика Leuze (ODSL9/D26-450-S12). Ниже я привел рисунок нашей горелки с датчиком.

По сути своей датчик имеет 2 режима работы которые мы используем:
1. Подавать сигнал на определенный вход контроллера при пересечении луча на заданном заранее расстоянии (в нашем случае это расстояние 250 мм).
2. Присылать на определенный групповой вход данных о расстоянии по принципу лазерного дальномера (чем, собственно, датчик и является).

В первом случае датчик используем как альтернативу касания проволоки как TouchSensing.
Во втором (благодаря написанной программе) линейно сканируем тавровый шов и вычисляем точку наиболее удаленную при сканировании, тем самым определяя точку сварного шва.

В первом случае возникают проблемы из-за скорости срабатывания датчика (может послать сигнал с погрешностью до 5 мм). Но эта проблема решается уменьшением скорости движения при сканировании. Но всему есть разумный предел и выставлять скорость 1 мм/сек нет никакого желания.

Во втором случае возникают проблемы из-за отражения луча датчика, в результате которых показания расстояния на входе бывают просто нереальными.

Хотелось бы узнать: сталкивался ли кто с подобной компоновкой оборудования и какие проблемы возникали у вас, и как вы их решали?

Желающим могу прислать реализованную у нас программу поиска сварочной точки таврового шва в формате LS.

Shuravin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 10.08.2015, 11:12   #2
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

Shuravin, добрый день.
а что сканируете, какой материал?
что-то через чур большая погрешность. может в протоколе есть какие то заминки. от засветки- не пробовали под небольшим углом мереть?

как вариант можно рассмотреть такой принцип(совместить их)
предварительно обучить TOOL ( для сканера на ваше расстояние 250 ). И если речь идет о тавре, то вы выходите перпендикулярно каждой из сторон, и считываете расстояния, что присылает сканер и и соответствующую координату робота (в зависимости от направления сканера).Зная точки на плоскости можно найти точку пересечение и выходить в нее в TOOl горелки. Для более точного расчета лучше брать по 2 точки сканирования на каждую сторону.
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 21.08.2015, 08:24   #3
Shuravin
Новичок
 
Регистрация: 21.07.2015
Сообщения: 3
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

Приветствую, SergeyG.

Сканируем, и соответственно свариваем, сталь 3.
Пробовали разные углы, всегда по разному получается.

Описанный вами принцип у нас реализован. Для датчика создан свой TOOL на расстоянии 250 мм. Сканировать перпендикулярно каждой стороне свариваемого металла проблематично, так как высота сторон может быть недостаточной для этого.
Мы реализовали более интересный метод. Я его описывал ранее.
Пример я на картинке привел. Робот движется в плоскости перпендикулярной направлению луча лазера от верхней грани к нижней (или наоборот) и считывает расстояние. Вычисляет максимальное и запоминает это положение.

[IMG][/IMG]
Shuravin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.11.2015, 16:31   #4
ysm
Новичок
 
Регистрация: 01.04.2015
Сообщения: 11
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

могу предположить, что проблема в пересчете роботом углов, так как измерения происходят в разных положениях.
попробуйте добавить в каждую точку поиска дополнительную корректировку.
ysm вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 21:50.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co