Нуждаюсь в помощи по настройке Touch sensing (Fanuc)

[lomaxe]

Здравствуйте!
Имеется cварочный робот FANUC Arc Mate 120iC, контроллер R-30iB, сварочный аппарат Lincoln Electric Power Wave 455M/STT.
Сварочный аппарат общается с контроллером через DeviceNet.
Нужно подключить и настроить ф-цию Touch Sensing.
Кто-нибудь сталкивался с данной задачей на подобном оборудовании? Задаю вопрос не потому что лень искать, а потому что отсутствует литература по сварочнику и толковое описание как настроить данную ф-цию.
На данный момент я застрял на таких вопросах. Нужен ли для данной ф-ции к сварочному аппарату дополнительно подключать кабель обратного напряжения, которай крепится к сварочной детали.
В програмном пакете ArcTool, насколько я понял, нужно сконфигурировать цифровой вход, на который должен подаваться сигнал о касании, и выход, для включения и отключения данной ф-ции.
Тут я не совсем понимаю, где в сварочном аппарате взять этот сигнал, который должен подаваться на какой-либо из цифровых входов. Или же этот сигнал приходит на контроллер через DeviceNet...
Кто-то может помочь с данными вопросами?
Заранее благодарен за любую помощь.

[SergeyG]

lomaxe, добрый день

Опыта подключения Lincoln Electric Power Wave 455M/STT через DeviceNet, к сожалению у меня нет. Есть опыт fronius через ethernetIP.Я думаю что в вашем случае будет аналогично все.


Первое нужно посмотреть это протокол обмена, чтобы найти 2 сигнала
Arc detect( входной в робот, о наличии контакта ) и Touch sense ( выходной из робота).Touch sense -переводит сварочный аппарат в режим Touch sensing ( названия по примеру Fronius).

Теперь по настройке: нужно настроить Touch frame. Menu-setup-touch frame. Потом прописать эти 2 сигнала Menu-setup-touch I/O setup.
sensor port type- тип сигнала DI/RI... и т.п. Sensor port number- номер сигнала. Sensor port- это входной сигнал Arc detect, Circuit port- выходной Touch sense.

Потом настроить touch sched. Data/touch sched

[lomaxe]

SergeyG, спасибо большое за помощь.
В принципе, разобрался. Может кому-то будет полезно.
В вышеуказанном сварочном аппарате есть свой собственный протокол, который адаптирован под DeviceNet и, соответственно, по данному протоколу этот сварочник взаимодействует с контроллером.
Для того, чтоб прописать цифровые входы/выходы для работы со сварочным аппаратом, нужно в настройках для данных входов/выходов указать rack 0, slot 0, и в таком случае диапазон указанных входов/выходов будет работать со сварочным аппаратом.
А далее уже несложно....))))

[DOMINATOR]

Всем привет! Пытаюсь настроить Touch sensing и возникли сложности..
Что я сделал:
-Настроил Touch I/O (DO-Touch sensing, DI- Arc Detect) Сигнал Arc Detct выбрал, т.к. при касании проволокой появляется искра и зажигается сигнал.
-Настроил Touch Schedule- скорость и длины пути, но я не понимаю за что отвечают Contact record PR и Error register num. В инструкции указан один и тот же регистр 32...
-Создал простейшую программу.

Вопрос в том как настроить Touch Frame, а именно:
-Ref Grp- какую выбрать для простейшего поиска по двум точкам в одной плоскости?
-Direct Entry- это углы поворота самого Touch Frame?
-Teach Method- это три точки для задания плоскости?

И еще: в программе:
2: Search Start[3] PR[3] Use touch schedule 3. Store offset in pos. reg. 3
3: J P[2] 100% Fine Teach a search starting position
4: J P[3] 100% Fine Search [Y] Do a search motion in Y direction
5: J P[4] 100% Fine Teach a search start position
6: J P[5] 100% Fine Search [X] Do a search motion in X direction
7: Search End End of the search

Поясните пожалуйста:
Точки 2 и 3, соответственно 4 и 5 имеют одно положение в пространстве?
Т.е. мы подводим горелку в Р2 и от нее движемся по оси Y на заданное расстояние в Touch Schedule.
Соответственно новое значение координат, при касании, записывается в поз.регистр №3
Потом перемещаем горелку в другое место (Р4) и движемся по оси Х.
Принцип понятен, но зачем по 2 точки?
И подскажите пожалуйста, в какой системе координат все это настраивать? *****?