12.12.2014, 10:32
|
#1
|
Новичок
Регистрация: 12.12.2014
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
апроксимация Ptp-lin Kr60
товарищи, доброго времени суток!
при программировании робота Kuka Kr60 возникла такая проблема, что при переходе из Ptp движения (очень близкого по форме траектории к линейному) в Lin робот как-бы "клюет", те делает непонятное движение вниз, потом возвращается на Lin траекторию и двигается дальше. фланец робота двигается в горизонтальной плоскости, робот в режиме паллетизатора, $advance=1.
Как можно избавиться от такого эффекта и с чем он может быть связан?
Код:
|
Ptp Pos_117 C_ptp C_vel
Position=117
Endif
Continue
If .... Then
....
Endif
Message_no=130
Continue
Wait For ....
Message_no=0
Lin Pos_113 C_vel
Position=113 |
Заранее благодарен!
|
|
|
|
12.12.2014, 12:22
|
#2
|
Бывалый
Регистрация: 22.11.2011
Сообщения: 24
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
может быть у вас в параметрах движения Ptp включен "обвод"?
|
|
|
|
12.12.2014, 13:17
|
#3
|
Новичок
Регистрация: 12.12.2014
Сообщения: 4
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Сообщение от sabbonis
|
товарищи, доброго времени суток!
при программировании робота Kuka Kr60 возникла такая проблема, что при переходе из Ptp движения (очень близкого по форме траектории к линейному) в Lin робот как-бы "клюет", те делает непонятное движение вниз, потом возвращается на Lin траекторию и двигается дальше. фланец робота двигается в горизонтальной плоскости, робот в режиме паллетизатора, =1.
Как можно избавиться от такого эффекта и с чем он может быть связан?
Код:
|
Ptp Pos_117 C_ptp C_vel
Position=117
Endif
Continue
If .... Then
....
Endif
Message_no=130
Continue
Wait For ....
Message_no=0
Lin Pos_113 C_vel
Position=113 |
Заранее благодарен!
|
Движение PTP – это перемещение робота из точки в точку по самой быстрой траектории. Для робота самой быстрой траекторией является какая-либо кривая, которая непредсказуема, а не прямая.
Чтобы избегать этого, необходимо использовать движение LIN с аппроксимацией (когда возможно предсказать траекторию робота).
|
|
|
|
13.12.2014, 07:42
|
#4
|
Новичок
Регистрация: 12.12.2014
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Совершенно верно, обвод включен, я ведь указал что $advance=1. Дело в том, что робот практически ходит до точки начала движения LIN, замедляется, затем делает непонятное движение вниз и не останавливаясь продолжает движение по LIN. Откуда берется это непонятное движение? Ведь логически он должен просто замедлиться и перейти в LIN.
|
|
|
|
13.12.2014, 09:18
|
#5
|
Гуру
Регистрация: 08.01.2014
Сообщения: 109
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 3 сообщении
|
Сообщение от sabbonis
|
Совершенно верно, обвод включен, я ведь указал что =1. Дело в том, что робот практически ходит до точки начала движения LIN, замедляется, затем делает непонятное движение вниз и не останавливаясь продолжает движение по LIN. Откуда берется это непонятное движение? Ведь логически он должен просто замедлиться и перейти в LIN.
|
А на сколько он клюёт?
__________________
РОБОТ-Н.РФ (Новосибирск) WhatsApp +7 913 902 5883
|
|
|
|
14.12.2014, 17:10
|
#6
|
Бывалый
Регистрация: 22.11.2011
Сообщения: 24
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
$advance-это не обвод, а предрасчет , и для того чтобы работал предрасчет траектории необходимо ставить $advance=3. Обвод задается в параметрах движения функцией СONT
|
|
|
|
14.12.2014, 17:17
|
#7
|
Бывалый
Регистрация: 22.11.2011
Сообщения: 24
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
попробуйте $advance=3, CONT не включайте, тогда робот отработает РТР, притормозится и начнет отрабатывать LIN. И если РТР по длине короток , то никакой дуги не должно быть заметно
|
|
|
|
16.12.2014, 23:44
|
#8
|
Гуру
Регистрация: 15.03.2014
Сообщения: 145
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 18 раз(а) в 15 сообщении
|
to ZOF
Для отработки CONT (сглаживания) достаточно $advance=1.
1. Проверьте нагрузочные данные, используемого TOOL на соответствие реальности.
2. Каково значение переменной $apo.cvel ?
3. Continue распространяется только на одну последующую строчку. В ... нет ли команд останавливающих препроцессор?
4. Попробуйте поменять c_vel на c_dis, предварительно указав $apo.cdis=...
Будьте осторожны с увеличением заначения $advance, некоторые события могут произойти раньше, чем вы ожидаете. Например, схват открыться
|
|
|
|
17.12.2014, 08:29
|
#9
|
Бывалый
Регистрация: 22.11.2011
Сообщения: 24
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
|
Ну да,я ошибся, по документации $advance должен быть хотя бы =1.
На моих роботах перекладчиках $advance=3, но движение LIN в моем примере отрабатывается с обводом только первые 2 цикла когда скорость замедленная
LIN in3 CONT Vel=0.8 m/s lh Tool[5]:Entnahmehub Flansch Base[0]
CONTINUE
IF $EXT AND (CNT_CYCLES >= 2) THEN
WAIT SEC 0
$OV_PRO = OV_PRO_FAST
ENDIF
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO MotionStep=17
PTP in4 CONT Vel=100 % wh Tool[5]:Entnahmehub Flansch Base[0];%
|
|
|
|
Опции темы |
Поиск в этой теме |
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +2, время: 08:41.
|
|