Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 23.08.2016, 09:49   #1
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
Вопрос как рассчитать Tcp?

Добрый день,

я пытаюсь создать подпрограмму для автоматической установки TCP( калибровки) с помощью входного сигнала от измерительного щупа. Кто-нибудь делал подобную вещь?

Может есть информация как расcчитывается TCP по 3м точкам (XYZ) и 6 ( XYZWPR)

Заранее благодарю за любую помощь!
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 13.10.2016, 10:19   #2
Чешкин Павел
Гуру
 
Регистрация: 19.03.2009
Сообщения: 67
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

какая модель робота?
Чешкин Павел вне форума   Ответить с цитированием
Старый 31.10.2016, 09:43   #3
SergeyG
Мастер
 
Регистрация: 29.01.2014
Сообщения: 31
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 4 раз(а) в 4 сообщении
По умолчанию

павел, робот Fanuc
SergeyG вне форума   Ответить с цитированием
Старый 31.10.2016, 21:24   #4
lomaxe
Мастер
 
Регистрация: 03.10.2015
Сообщения: 35
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Мы вот такую штуку делали:

https://youtu.be/lCZq5kAkGzM

Но это встроенная ф-ция для сварочника. Вероятно - это не то, что вам нужно?
lomaxe вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2016, 14:04   #5
Robot_SPB
Новичок
 
Регистрация: 02.03.2015
Сообщения: 10
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Сообщение от SergeyG Посмотреть сообщение
Добрый день,

я пытаюсь создать подпрограмму для автоматической установки TCP( калибровки) с помощью входного сигнала от измерительного щупа. Кто-нибудь делал подобную вещь?

Может есть информация как расcчитывается TCP по 3м точкам (XYZ) и 6 ( XYZWPR)

Заранее благодарю за любую помощь!
Сергей,

Зная размеры вашего щупа записываете их в один PR.
Производите поиск с использование инструкции Skip PR LBL, в момент срабатывания сигнала с щупа робот запишит текущую позицию в другой PR. Затем производите нехитрые математические действия с двумя PR и закидываете их в UTOOL.
Robot_SPB вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.11.2016, 11:35   #6
lexx905
Гуру
 
Регистрация: 11.11.2015
Сообщения: 119
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 7 раз(а) в 7 сообщении
По умолчанию

Сообщение от Robot_SPB Посмотреть сообщение
Сергей,

Зная размеры вашего щупа записываете их в один PR.
Производите поиск с использование инструкции Skip PR LBL, в момент срабатывания сигнала с щупа робот запишит текущую позицию в другой PR. Затем производите нехитрые математические действия с двумя PR и закидываете их в UTOOL.
Это все коррекция tcp. Вопрос как я понимаю в расчете tcp с нуля....
lexx905 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.11.2016, 11:44   #7
anton.popov@gmx.de
Новичок
 
Регистрация: 29.10.2014
Сообщения: 14
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию Inverse kinematik

Sve ne tak slogno. Neobhodimo raschitat' inversnuju kinematiku s uchetom vhodnih dannih. Pogooglite posmotrite tam mnogo k primetu:

The Closed Form Solution of the Inverse
Kinematics of a 6-DOF Robot
anton.popov@gmx.de вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.02.2018, 19:18   #8
A_ghost
Гуру
 
Регистрация: 04.06.2012
Сообщения: 54
Сказал Спасибо: 9
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

ну как получилось с программой для автоматической калибровки Tcp с использование ощупывания?????
A_ghost вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 01:22.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co